机械手总体方案设计.docxVIP

机械手的总体方案设计 机械手的传动方案设计按机械手手臂的不同形式及组合情况其活动范围也是不同的，基本上可以分为四种运动形式：直角坐标式、圆柱坐标式、球坐标式、关节坐标式。根据工作要求可选择直角坐标式，具体设计成悬挂式。其优点为：（1）多臂悬挂式的机械手对刚性联结的自动生产线非常实用，可以在各工位间传递工件，各臂均悬挂在生产线上方的横梁上，臂间距离和工位距离相等，手臂可同步地沿横梁平移一个工位间距，把工件从一个工位移动到下一个工位，可以减少随行夹具和其他装置，提高自动化程度。（2）悬挂式机械手占地面积小，能有效的利用空间。（3）悬挂式机械手结构简单，成本底。 该凸轮轴加工自动线上的送料机械手采用液压驱动，PLC控制，其中采取液压驱动有以下优点：（1）压力高，可实现较大的驱动力，且机构可以做的轻小，紧凑。（2）可实现无级变速，定位精度高，系统固有频率小，压力、容量调节容易。（3）重量小，惯性小，可以做到快速的变速和换向，控制容易，动作平稳，滞后小。 主要技术参数的确定机械手的主要技术参数包括抓重、自由度、定位精度、重复定位精度、工作范围、最大速度及承载能力。主要参数如下：抓重： 3kg自由度： 3个工作范围： 前后移动：1800mm 上下升降：350mm横移：50mm驱动方式：液压驱动控制方式： PLC控制缓冲方式： 节流回路 机械手的配置和工作原理 图一 上下料机械手简图 该加工