基于ADAMS欠驱动机械臂机构运动特性分析.pdfVIP

基于ADAMS 的欠驱动机械臂机构的运动特性分析1 1，2 1 谭跃刚 ，王玉平 1.武汉理工大学机电工程学院，湖北武汉（430070 ） 2.重庆大学机械传动国家重点实验室，重庆（400044 ） E-mail ：ygtan@ 摘 要: 本文以三维欠驱动机械臂机构为研究对象,在Solidworks环境下建立了欠驱动机械 臂机构的虚拟样机模型,并将实体模型导入到ADAMS环境下,实现了其运动学仿真分析.该方 法简化了机械臂的设计开发工作,也为样机的调试与控制提供了理论依据. 关键词：机械臂；虚拟样机；仿真；运动学 1. 引言 非完整约束是指不能表示为以系统广义坐标和时间为变参数的代数方程的一类约束，即 是一种不可积分的运动约束，具有非完整约束的系统称为非完整系统。日本东京大学的中村 教授[3]利用摩擦球矢量分解合成机构组成了一种二维空间内的非完整机器人，这种机器人的