基于PMC6496运动控制器机械手上下料系统2.docVIP

基于PMC6496运动控制器的机械手上下料系统 深圳市雷赛智能控制股份有限公司 赵向前 左 力 摘 要：PMC6496运动控制器全面支持IEC61131-3标准梯形图编程语言，不仅拥有强大的逻辑控制功能，不添加其它模块即可实现高精度的直线插补、圆弧插补、螺旋插补等轨迹控制。本文通过一个机械手上下料控制系统的案例，介绍采用PMC6496的梯形图程序进行多轴复杂轨迹控制的方法。 关键词：PMC6496、机械手、运动控制器、梯形图编程 一 PMC6496的特点 PMC6496运动控制器是雷赛公司在独立式运动控制器的基础上，精心研发的一款具有PLC特点的高性能产品。由于其全面支持IEC61131-3标准梯形图编程语言，在逻辑控制上完全可以与中、小型PLC媲美。同时，其强大的运动控制功能更是传统中、小型PLC无法匹敌的。 1 .PMC6496的硬件性能 图1为PMC6496运动控制器的硬件结构图。 图1 PMC6496运动控制器硬件结构 PMC6496基于嵌入式处理器和FPGA的硬件结构，插补算法、脉冲信号的产生及加速和减速控制、I/O信号的检测处理，均由硬件和固件实现，确保了运动控制高速、高精度及系统稳定。该系列控制器可控制4个步进或伺服电机，具有最高5MHz脉冲频率、四轴直线插补、两轴圆弧插补、连续曲线插补、S形曲线速度控制等高级功能。通过简单的编程即可开发出稳定可靠的高