轮式移动仿人机器人动力学建模与分析.pdfVIP

2008 10 O ctobe r 2008 27 10 M ech an ica l Sc ience and T echno logy fo r A e rosp ace Eng ineer ing V ol. 27 N o. 10 1 2 2 李艳杰 , 吴镇炜, 钟 华 ( 1 , 110 168; 2 , 1100 16 ) 利用高效迭代牛顿-欧拉方法对一个21 自由度的轮式移动 人机器人进行了整体动力学 建模, 该模型虽然维数较高, 但消除了分块建模中需要对模块之间相互作用力进行建模的难点问 题, 并且由于机器人双臂的对称结构, 当合理规划双臂运动时, 动力学模型将得到部分简化本文 还对某关节运动时在各个关节所产生的力或