轮式移动仿人机器人动力学建模与分析34667.pdfVIP

2008正 1O月 机 械 科 学 与 技 术 O~ober 20o8 第27卷 第 10期 MechanicalScienceandTechnologyforAerospaceEngineering V01．27 No．10 轮式移动仿人机器人的动力学建模与分析 李艳杰 ，吴镇炜2，钟 华2 (沈阳理工大学 机械工程学院，沈阳 110168；中国科学院沈阳自动化研究所国家重点实验室，沈阳 110016) 李艳杰 摘 要：利用高效迭代牛顿-欧拉方法对一个21自由度的轮式移动仿人机器人进行 了整体动力学 建模，该模型虽然维数较高，但消除了分块建模中需要对模块之间相互作用力进行建模的难点问 题，并且由于机器人双臂的对称结构，当合理规划双臂运动时，动力学模型将得到部分简化。本文 还对某关节运动时在各个关节所产生的力或力矩进行了仿真分析。解析及仿真结果表明，合理规 划上臂各关节的协调运动，将极大地削弱车体及腰部各关节所受的力或力矩扰动，为基于动力学的 机器人运动控制以及稳定性分