倒立摆系统.docVIP

考虑如图所示的倒立摆系统。图中，倒立摆安装在一个小车上。这里仅考虑倒立摆在图面内运动的二维问题。 图 倒立摆系统 对于给定的角度θ和（/或）角速度的初始条件，设计一个使倒立摆保持在垂直位置的控制系统。此外，还要求控制系统在每一控制过程结束时，小车返回到参考位置。该系统对初始条件的干扰有效地做出响应（所期望的角θd总为零，并且期望的小车的位置总在参考位置上。因此，该系统是一个调节器系统）。 这里，我们采用极点配置的状态反馈控制方法来设计控制器。如前所述，对任意极点配置的充要条件为系统状态完全能控。 设计的第一步是推导倒立摆系统的数学模型。首先推导如下图a所示的倒立摆系统的数学模型。 图 （a）倒立摆系统 (b)隔体受力图 结论：当角度θ不大时，描述系统动态特性的方程可以写为 (8.71) (8.72) 式中，I是摆杆围绕其重心的转动惯量。 推导过程：考虑图b的隔体受力图，摆干绕其中心的转动运动可以用下式描述 (8.73) 摆干的水平运动可以写为 (8.74) 摆干的垂直运动为 (8.75) 小车的水平运动为 (8.76) 当很小时，上述四个运动方程可以分别线性化为 (8.77a) (8.77b) (8.77c) (8.77d)将(b)和(d)两边相加得： 由(a),(8.77b)和(c)可得 整理得 这样，我们就得到了倒立摆的运动方程。 我们来研究图的倒立摆系统。由于该系统的质量集中在杆的顶端，所以重心就是摆球的中心。在分析中，假设摆围绕其重心的转动惯量为零，即I = 0。那么，其数学模型为 (8.82) 式和定义了如图所示的倒立摆系统的数学模型（只要θ不大，线性化方程就是有效的）。 式和可改写为 (8.84) 式可由式和消去得到。 式可由式和消去得到。从式可得系统的传递函数为 代入给定的数值，g = 9.81米/秒2，可得 显然，该倒立摆系统在负实轴上有一个极点（s = -4.539），另一个极点在正实轴上（s = 4.539），因此，该系统是开环不稳定的。 定义状态变量为 注意，θ表示摆杆围绕点P的旋转角，x表示小车的位置，将θ和x作为系统的输出，即 又由于θ和x均是易于量测的量。由状态变量的定义和式和，可得 以向量-矩阵方程的形式表示，可得 (8.91) 式和给出了该倒立摆系统的状态空间表达式（注意，该系统的状态空间表达式不是唯一的，存在无穷多个这样的表达式）。 代入给定的M、m和l的值，可得 (8.92) 于是，式和可重写为 (8.93) 式中 希望在有干扰（如作用于质量m上的阵风施加于小车的这类外力）时，保持摆垂直。当以合适的控制力施加于小车时，可将该倾斜的摆返回到垂直位置，且在每一控制过程结束时，小车都将返回到参考位置x = 0。设计一个控制系统，使得当给定任意初始条件（由干扰引起）时，用合理的阻尼（如对主导闭环极点有ζ=0.5），可快速地（如调整时间约为2秒）使摆返回至垂直位置，并使小车返回至参考位置（x = 0）。假设M、m和l的值为M = 2kg，m = 0.1kg，l = 0.5 进一步设摆的质量集中在杆的顶端，且杆是无质量的。 l sinθ y x l cosθ θ mg l m x u M P x θ x u M V y mg l l H H V O x l cosθ θ x u M P y mg l l O