四旋翼自主飞行器(最终) - 副本.docVIP

----------------------------------------------------------- 学校统一编号 JMSU-B-001 学校名称 佳木斯大学 队长姓名 夏玉峰 队员姓名 张振林 武宁波 指导教师姓名 蒋野 2013年9月7日 四旋翼自主飞行器 目录 摘要： 3 一、系统方案 4 1.1 姿态模块的论证与选择 4 1.2 电源模块的论证与选择 4 1.3飞行方式的论证与选择 5 1.4 电机驱动模块的论证与选择 5 二、系统理论分析与计算 6 2.1 模糊控制算法的分析 6 2.2 系统电流估算 8 三、电路与程序设计 8 3.1电路的设计 8 3.1.1系统总体框图 8 3.1.2 电机驱动子系统框图与电路原理图 9 3.1.3电源 9 3.2程序的设计 10 3.2.1程序功能描述与设计思路 10 3.2.2程序流程图 11 四、测试方案与测试结果 12 4.1测试方案 12 4.2 测试条件与仪器 12 4.3 测试结果及分析 12 4.3.1测试结果(数据) 12 4.3.2测试分析与结论 13 摘要： 四旋翼飞行器系统方案 系统主要由模块、模块。1.1 姿态模块的论证与选择 方案一： 。方案二： 光纤陀螺仪光纤陀螺仪是以光导纤维线圈为基础的敏感元件， 由激光二极管发射出的光线朝两个方向沿光导纤维传播。光传播路径的变化，决定了敏感元件的角位移。光纤陀螺仪寿命长，动态范围大，瞬时启动，结构简单，尺寸小，重量轻集成3轴陀螺仪和3轴HMC5883L（3轴地磁传感器BPM180气压高度计综合以上种方案，选择方案。方案一： 。用78/LM79系列三端稳压IC来组成稳压电源所需的外围元件极少，电路内部还有过流、过热及调整管的保护电路，使用起来可靠、方便，而且价格便宜在实际应用中，应在三端集成稳压电路上安装足够大的散热器（当然小功率的条件下不用）。当稳压管温度过高时，稳压性能将变差，甚至损坏。方案二： LM2596系列是美国国家半导体公司生产的3A电流输出降压开关型集成稳压芯片，它内含固定频率振荡器（150KHZ）和基准稳压器（1.23v），并具有完善的保护电路、电流限制、热关断电路等。利用该器件只需极少的外围器件便可构成高效稳压电路。提供有：3.3V、5V、12V及可调（-ADJ）等多个电压档次产品。方案三： 。AMS1117系列稳压器有可调版与多种固定电压版，设计用于提供1A输出电流且工作压差可低至1V。在最大输出电流时，AMS1117器件的压差保证最大不超过1.3V，并随负载电流的减小而逐渐降低。AMS1117的片上微调把基准电压调整到1.5%的误差以内，而且电流限制也得到了调整，以尽量减少因稳压器和电源电路超载而造成的压力 综合以上三种方案，选择方案。方案一： 。方案二： 。综合以上种方案，选择方案。方案： 。 即可实现5V直流电机正反转、停止的操作。运用此方案可以很好的利用单片机程序控制达到控制电机的目的。但是经过测试发现飞行器的四路空心杯电机同时运作时电流达到5~6安培，然而L298N承受不了如此大的电流。? 方案二： 综合以上种方案，选择方案。 由于四旋翼飞行器由四路电机带动两对反向螺旋桨来产生推理，所以如何保证电机在平稳悬浮或上升状态时转速的一致性及不同动作时各个电机转速的比例关系是飞行器按照期望姿态飞行的关键。经过反复测试发现用模糊控制算法处理姿态数据的效果比采用单纯的PID算法实现更加稳定可靠，但是需要处理的运算增多，使得单片机单位时间内进行姿态矫正的次数减少，从而一定程度上影响了系统的响应速度。 模糊控制算法是对手动操作者的手动控制策略、经验的总结。模糊控制算法有多种实现形式。采用应用最早、最广泛的查表法可大大提高模糊控制的时效性，节省内存空间，本自主飞行器的设计就采用了查表法。控制时针对于不同的飞行姿态将每个电机对应的运行状态分别存放在四个五行五列的数组中，系统运行时将从陀螺仪处解算出的姿态数据与数组中的数据对比，查找并映射到相应的隶属区间，然后在隶属的区间处取得最优解进行姿态矫正。 算法分析如下： 如图1为算法转化分析图。 图1 算法转化过程 如图2 为隶属区间划分图。 图2 隶属区间划分图 针对不同状态设置的控制规则表格如下： 、第一路电机的控制规则如下 Roll轴 Pitch轴 NB NS Z PS PB NB PwmPS PwmPS PwmPB PwmPB PwmPB NS PwmZ PwmZ PwmPS PwmPS PwmPB Z PwmNS PwmZ PwmZ PwmPS PwmPB PS