一种考虑控制精度的机器人最优轨迹规划方案.pdfVIP

第 卷第 期 机器人 ΡΟΒΟΤ ∂ 年 月 文章编号222 一种考虑控制精度的机器人最优轨迹规划方案α 孟传伟 蒋 平 陈辉堂 王月娟 同济大学电气工程系 上海 摘 要 本文提出一种考虑控制精度的机器人轨迹规划方案 首先从运动的平稳性出发 将轨迹 按弧坐标均匀采样 将各采样分段规划为匀变速运动 然后从工程角度分析了跟踪误差与控制器输出 力矩的关系 提出根