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12 第12卷第2期 电 机 与 控 制 学 报 VoL No．2 2008年3月 ELECTRICMACHINESANDCONTROL Mar．2008 采样系统慢时变扰动比例积分观测器鲁棒控制 武俊峰1， 董立志1， 井明波2 (1．哈尔滨理工大学自动化学院，哈尔滨150080；2．兰州理工大学机电工程学院兰州730050) 摘要：针对控制系统存在扰动或噪声使传统观测器存在较大观测误差问题，依据鲁棒控制理论， 采用线性矩阵不等式(LMI)方法，设计了鲁棒H2／H。全维状态比例积分观测器。研究了系统存在 慢时变扰动情况下，采样系统基于比例积分观测器的状态观测效果及鲁棒稳定性，得到了一类充分 条件，给出了观测器比例增益、积分增益、控制器增益以及鲁棒H2性能指标的求解方法。仿真结 果表明，所设计的观测器计算量小，鲁棒性强，提高了状态观测精确度。 关键词：线性矩阵不等式；采样系统；比例积分观测器 中圈分类号：TPl3 文献标识码：A 文章编号：1007-449X(2008)02—0228-06 Robustcontrolof withslow sampled-datasystems time-varying basedon stateobserver disturbance proportional-integral WU Li．zhil，JINGMing—b02 Jun-fen91，DONG of ofScienceand (1．SchoolAutomatic，Harbin Technology，Harbin150080，China； University ofMechanic—Electronic of 730050，China) 2．College Engineering，b北houUniversityTechnology，Lanzhou ordersolvethe of observererrorsfortraditionalobserverin Abstract：Into problemsbig practicalsystems withdisturbancesand ofaclassof basedon noises，robust sampled—datasystems pro- H2／H。controller stateobserverwas virtueofrobustcontrol andlinearmatrix portional—integral designedby theory inequali·- androbust oftllestateobserverwerestudiedunderslow—time t)，(LMI)method．Effectsstability varying solutions