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西南石油大学学报（自然科学版）
2012 年 12 月 第34 卷第6 期
Journal of SouthwestPetroleum University（Science TechnologyEdition）
Vol.34 No. 6 Dec.2012
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编辑部网址：http //
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文章编号：1674 5086（2012）06 0153 08 DOI 10.3863/j.issn.1674 5086.2012.06.023
中图分类号：TE928 文献标识码：A
参数自适应模糊控制的自动送钻技术研究*
1 2
郭芙琴 ，华鹏涛
1.延安职业技术学院航运工程系，陕西延安 716000
2. 西安工程大学电子信息学院，陕西西安 710048
摘 要：针对传统送钻方式的不足及钻井过程复杂、数学模型难建立等特点，在简要分析交流变频自动送钻系统的工
作原理和影响送钻的各因素之间关系后，提出将参数自调整模糊控制与交流变频恒钻压自动送钻相结合。通过对钻
压趋势的判断，采用参数自调整模糊PI 控制，实现对送钻电机转速的控制。该算法不需要精确的数学模型，可通过自
学习实时修正控制参数。试验表明：控制效果良好，在保证恒钻压的基础上，可实现稳速送钻，提高了系统调节的快速
性、自适应性和鲁棒性，精度高，现场应用证实此算法控制效果优越，可实现送钻稳态精度在±0.5 t 之内，而且送钻更
加平稳，控制算法亦具有通用性。
关键词：交流变频钻机；恒钻压；自动送钻；参数自适应；模糊控制
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网络出版地址：http ///kcms/detail/51.1718.TE0954.012.html
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郭芙琴，华鹏涛．参数自适应模糊控制的自动送钻技术研究J ．西南石油大学学报：自然科学版，2012，34（6）153 160．
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GuoFuqin,HuaPengtao．ResearchofAuto-drillingTechnologyBasedonParameters’Self-adjustingFuzzyControl J ．JournalofSouthwestPetroleum
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University ：ScienceTechnologyEdition，2012，34（6）153 160．
引 言 井安全和送钻性能。
自动送钻可以由不同钻进参数来控制，比如：
在钻井过程中，为保证送钻安全达到目的地， 恒钻压控制、恒钻速控制、恒扭矩控制、恒泵压控
提高送钻性能，就要对送钻速度加以控制，使钻头 制，目前应用最为广泛的是恒钻压控制。随着智能
对井底的钻压尽量平稳。传统的操作主要是由司钻 控制技术的不断发展，模糊控制、神经网络控制[2]
工手动控制机械制动器的制动力进行钻进[
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