多功能地面移动机器人设计与分析.pdfVIP

34 6 () ol. 34 No. 6 2010 12 Journal ofNanjing University ofScience and Technology (NaturalScience) Dec. 2010 陶卫军, 欧 屹, 冯虎田, 钱林方 ( , 210094) :针对越野越障和搭载多种作业装备的需求, 设计了一种配备共用搭载平台的多功能地 面移 机器人制定了机器人的主要性能指标, 对机器人底盘和搭载平台结构进行了设计, 并 给出了控制系统的构成; 基于所设计的机器人搭载平台, 讨论了多功能地面移 机器人的几种 典型搭载模式,并采用经典力学方法对此机器人进行了底盘行驶力学和搭载平台运 力学分 析仿真结果表明, 机器人能爬上 30的斜坡, 搭载 2套 40mm口径火箭炮, 实现所要求的越野 越障和搭载多种作业装备的功能 :移 机器人; 搭载平台; 经典力学方法 : TP 242 :