机器人摆动脚落地碰撞补偿控制的研究.pdfVIP

第33卷第1期 北京交通大学学报 v01．33No．1 21塑篁圣旦 』Q堑曼墼△坠Q星旦星!』!墼堡』!叁Q!Q墼垒堑笪!￥圣基量!!兰 至些；至鲤 文章编号：1673．0291(2009}01-0045．05 仿人机器人摆动脚落地碰撞补偿控制研究 赵建东1，王自上1，付成龙2，陈恳2 (1．北京交通大学机械与电子控制工程学院，北京100044；2．清华大学精密仪器与机械学系，北京100084) 摘要：分析了仿人机器人摆动脚落地时的运动误差和摆动脚与地面的碰撞效应，提出了基于运动 误差的摆动脚落地补偿控制策略。根据摆动脚距地面高度误差、摆动脚与支撑脚之间的步距误差。 在线分级调整摆动腿髋、膝和脚踝关节前摆的运动角度，补偿摆动脚距地面高度和步距．样机实验 证明，机器人摆动脚运动误差减小，实际落地时间趋近期望时刻，摆动脚与地面的碰撞冲击力减小 且变化平缓，行走稳定性改善． 关键词：仿人机器人；落地碰撞；运动误差；补偿控制 中图分类号：TP242 文献标志码：A ControlBas