双容水箱液位控制 结题报告.docVIP

自动控制系统课程设计 双容水箱系统 ——结题报告 学校：北京工业大学 学院：电控学院 专业：自动化 班级： 组号：第五组 组员： 实验日期： 指导教师： 目录 一、课程设计任务 2 二、被控对象的模型及分析 2 三、系统控制方案论证 5 四、控制结构与控制器设计步骤 6 五、实验过程论述 8 六、实验结果及分析 10 七、总结 10 八、附录 11 一、课程设计任务 课程设计目的 （1）掌握自动控制系统的分析与控制器设计方法。 （2）掌握基于MATLAB的系统仿真方法 （3）掌握基于实验方法确定系统模型参数的方法 (4) 掌握基于物理对象的控制系统的调试方法 （5）培养编制技术总结报告的能力。 2、被控对象: 双容水箱系统 性能指标要求 衰减率4:1～10:1,超调量Mp10%，调节时间Ts45s，稳态误差 二、被控对象的模型及分析 1双容水箱的数学模型 双容水箱液位控制结构图如下图所示： 图2-3 双容水箱液位控制结构图 设流量Q1为双容水箱的输入量，下水箱的液位高度H2为输出量，根据物料动态平衡关系，并考虑到液体传输过程中的时延，其传递函数为 式中 K=R4，T1=R2C1，T2=R4C2，R2、R4分别为阀V3和V4的液阻，C1 和C2分别为左水箱和右水箱的容量系数。式中的K、T1和T2可由