多体系统动力学2-拓扑结构描述.pptVIP

多体系统动力学 二 拓扑结构的描述 * 多体系统动力学 本节内容 问题：如何描述多体系统中刚体的运动？ 内容1：R-W方法 内容2：多体系统的拓扑结构 R-W方法 写成矩阵形式： 如何写出矩阵T？ R-W方法 美国圣地亚哥大学的Roberson 和德国卡尔斯路大学的Wittenburg 进行了合作。 他们首先在多刚体系统动力学的研究中引入了数学中图论(Graph Theory)的有关概念，把千姿百态的具体系统结构，用数学语言进行了成功的描述，给出的多刚体系统动力学一般公式的矩阵形式。 它山之石，可以攻玉 图论 图论是研究图的一门学科，由欧拉开始。 图是指由线（边、弧）连接的点（顶点）的集合，顶点的位置分布和边的长短曲直都无关紧要，重要的是图的联接结构。 哥尼斯堡七桥问题。 多体系统的拓扑构型 多体系统中各体的联系方式称为系统的拓扑构型（拓扑） 需要一个已知运动的物体作为基础(B0)。 铰一般可以用一个或两个点表示其位置。 铰定义为有方向的线段： 描述体间的相对运动 例：旋转副：一点。 滑移副：两点。 定义体间作用力的方向 如果由物体Bi，沿一系列物体和铰到达物体Bj，其中没有一个铰被重复通过，则这组铰(或物体)构成物体Bi至Bj的路。 通路 Hj Bj B2 B1 B0 Bi Hi H2 H1 Hj Bj B2 B1 B0 Bi Hi H2 H1 有根系统和无根系统 工程中大多数对象的多体系统力学模型与系统外运动规律为已知的物体有铰联系，称该系统为有根系统。 与系统外运动规律为已知的物体无任何铰联系的系统称为无根系统。 如果将描述无根系统运动的参考系记为B0，通过一个虚铰与系统中某体相关联，则无根系统与有根系统在拓扑结构上取得一致。 树系统和非树系统 任意两个物体之间路为唯一的多体系统称为树系统，反之称为带回路的系统，或者非树系统。 树系统 树系统 非树系统 树系统的内接和外接 在体Bi的内(外)侧且与Bi相邻的体称为Bi的内(外)接体。 沿着路的方向称为外接，反之为内接。 与体Bi相连且在Bi内侧的铰称为Bi的内接铰。 限定只有一个铰与B0连接 树系统的规则标号方法 树系统的规则标号方法 铰的方向一律背离零刚体B0 体的序号大于其内接体的序号 体的序号与其内接铰序号相同 Hj Bj B2 B1 B0 Bi Hi H2 H1 Stanford机械手 B0 B1 B2 B3 B4 B5 ?1 H1 ?2 H2 Z3 H3 ?4 H4 ?6 ?5 H5 关联数组 H3 B3 B2 B1 B0 B5 H4 H2 H1 H5 B4 定义两个NH(Number of Hinge)阶一维整数数组： i+对应于铰的内接体 i-对应于铰的外接体 对于规则编号的系统仅需要i+即可 关联数组是描述系统拓扑的最简单形式，常用于程序的输入。 关联矩阵 H3 B3 B2 B1 B0 B5 H4 H2 H1 H5 B4 第i行反映了Bi与各铰的联结关系 第j列反映了Hj与各刚体的联结关系 定义(NB+1)?NH阶二维数组： NB=Number of Body 关联矩阵 对于规则标号法:S0的第一个元素为1，其它为0； S为上三角阵，且对角元素为-1。 关联矩阵描述了系统的拓扑构型。 O3 B3 B2 B1 B0 B5 O4 O2 O1 O5 B4 第i列反映了Bi返回B0时要经过的铰。 通路矩阵