无迹粒子滤波在捷联惯导初始对准中应用的研究.pdfVIP

第 29 卷第 1 期 宇 　航 　学 　报 Vol . 29 No . 1 2008 年 1 月 　 Journal of Astronautics J anuary　2008 无迹粒子滤波在捷联惯导初始对准中 的应用研究 聂 　琦 , 赵 　琳 , 高 　伟 ( 哈尔滨工程大学自动化学院 , 哈尔滨 150001) 　　摘 　要 : 给出了捷联惯导系统初始对准时的非线性误差模型 ,处理非线性系统的传统方法是扩展卡尔曼滤波 ( ) ( ) 方法 EKF 即对非线性系统进行线性化后再利用卡尔曼滤波进行处理 。而无迹粒子滤波 UPF 是基于