现代控制理论 第二章 线性系统状态空间描述.ppt

教学要求： 正确理解线性系统的数学描述，状态空间的基本概念。 熟练掌握状态空间的表达式，线性变换。 熟练掌握线性定常系统状态方程的求解方法，了解线性离散系统状态方程的求解方法。 重点内容： 状态空间表达式的建立，状态状态转移矩阵和状态方程的求解，线性变换的基本性质，传递函数矩阵的定义。 要求熟练掌握通过传递函数、微分方程和结构图建立电路、机电系统的状态空间表达式，并画出状态变量图，以及可控、可观、对角和约当标准型。 根据系统机理建立状态空间表达式 对不同控制系统，根据其机理，即相应的物理或化学定律，可建立系统的状态空间表达式，步骤如下： 1) 确定系统输入、输出和状态变量； 2) 列出方程； 3) 消去中间变量； 4) 整理成标准的状态和输出方程。 状态空间表达式为： 解：以 作为中间变量，列写该回路的微分方程 (1). 选取 为系统两状态变量，则原方程可化成: 写成矩阵—向量的形式为： 令 为状态向量 则： 例3.试求用电枢电压控制的他激电动机的状 态空间表达式。 解： 由电压定理： 由转矩平衡定律： 转动惯量， 粘性摩擦常数， 电磁转矩常数， 电势常数 选取 例4: 求图中网络的状态空间表达式，系统输入为u1，u2，输出y。(状态变量选为:x1=i1,x2=i2,x3=uc) 解：根据基尔霍夫定律写出回路、节点电压和电流方程 将状态变量代入，并整理 写成矩阵形式: 选取： 状态空间表达式： 例1: 设 求（A，B，C，D） 解：选 则： 状态空间表达式为: 2）系统输入量中含有导数项 如果单输入—单输出系统的微分方程为： 一般输入量中导数项的次数小于或等于系统 的次数n。为了避免在状态方程中出现u的导 数项，可以选择如下的一组状态变量。 设 ，选取： 即： 将 代入 得： 选择 ，使得上式中u的各阶导 数项的系数都等于0，即可解得： 令上式中u的系数为 ，则： 最后可得系统的状态方程： 可写成向量-矩阵的形式： 即： 状态变量结构图 例2： 试写出它的状态空间表达式。 解： 则： 状态空间表达式为: 严格真分式传递函数 前馈系数 上式中的系数用长除法得到： （1） 串联分解的形式 选取状态变量 则状态方程为： 输出方程为： 写成向量-矩阵形式为： 这样的A阵又称友矩阵，若状态方程中的A， b具有这种形式，则称为可控标准型。 当 时，A，b不变。 系统{A，b，C，D}称为G（s）的可控标准 形实现。 当 时， 若设 则展开式为： 又 化为微分方程的形式： 列出状态方程： 则列写向量—矩阵形式： 则 例：试求 的可控标准形,可观测标准形。 解：该系统传递函数： 串联分解并引入中间变量 令 则： 可控标准形状态变量图： 可观测标准形: 可观测标准形状态变量图: