线性系统状态空间描述.ppt

第二章 线性系统的状态空间描述; 典型控制系统由被控对象、传感器、执行器和控制器组成。 被控过程具有若干输入端和输出端。 数学描述方法： 输入－输出描述（外部描述）:高阶微分方程、传递函数矩阵。 状态空间描述（内部描述）：基于系统内部结构，是对系统的一种完整的描述。 ; 典型控制系统方框图;1.动态过程数学描述的两种基本类型。 一个系统用下图的一个方块来表征。;数学描述、数学模型：反映系统变量间因果关系和变换关系。 系统的外部描述：输入—输出描述，不完全的描述。 不表征系统的内部结构和内部变量，只反映外部变量间的因果关系，即输出和输入间的因果关系。 例：线性定常、单输入—单输出系统，外部描述为线性常系数微分方程;系统的内部描述，状态空间描述，完全的描述。 两个数学方程组成： 状态方程：微分方程或差分方程。 内部变量组和输入变量组间的因果关系。 输出方程：代数方程。 内部变量组、输入变量组和输出变量组间的转换关系。;外部描述 外部描述把系统的输出取为系统外部输入的直接响应，显然这种描述把系统当成一个“黑匣”，认为系统的内部结构和内部信息全然不知，系统描述直接反映了输出变量与输入变量间的动态因果关系。 内部描述 内部描述是基于系统内部结构分析的一类数学模型，能够完全反映系统的所有动力学特性。 ;(1) 状态 状态是完全地描述动态系统运动状况的信息，系统在某一时刻的运动状况可以用该时刻系统运动的一组信息表征，定义系统运动信息的集合为状态。 (2)状态变量 定义完全表征动态系统时间域运动行为的信息组中的元素为状态变量。状态变量组常用符号x1(t),x2(t),…,xn(t)表示，且它们相互独立（即变量的数目最小）。 ;【例1】确定图2－1所示电路的状态变量。 ; 并非所有电路中的电容器电压和电感器电流都是独立变量;(3)状态向量 设x1(t),x2(t),…,xn(t)是系统的一组状态变量，把这些状态变量看做向量x(t)的分量，则x(t)就称为状态向量，记为 ; (5)状态方程 描述系统状态变量间或状态变量与系统输入变量间关系的一个一阶微分方程组(连续系统)或一阶差分方程组（离散系统），称为状态方程。 ;【例2】建立图2－1所示RLC电路的状态方程。 ; 上式即为图1所示电路的状态方程，并将其写成向量-矩阵形式，即 ; 状态方程和输出方程合起来构成对一个动态系统完整的描述，称为动态系统的状态空间表达式。 ;2.2 系统的状态空间表达式的分类 ;1. 线性系统的状态空间描述 ;其中x为n维的状态向量; u为r维的输入向量; y为m维的输出向量; A为n?n维的系统矩阵; B为n?r维的输入矩阵; C为m?n维的输出矩阵; D为m?r维的直联矩阵(前馈矩阵，直接转移矩阵)。;对前面引入的状态空间模型的意义，有如下讨论: 状态方程描述的是系统动态特性, 其决定系统状态变量的动态变化。 输出方程描述的是输出与系统内部的状态变量的关系。 系统矩阵A表示系统内部各状态变量之间的关联情况, 它主要决定系统的动态特性。 输入矩阵B又称为控制矩阵, 它表示输入对状态变量变化的影响。 输出矩阵C反映状态变量与输出间的作用关系。 直联矩阵D则表示了输入对输出的直接影响，许多系统不存在这种直联关系，即直联矩阵D=0。;2.线性时变系统和定常系统的状态空间描述 ;几种简记符的意义:;3.离散系统的状态空间描述 ;4.确定性系统和随机系统（P32）;5.状态空间模型的结构图 （P41） 线性系统的状态空间模型可以用结构图的方式表达出来,以形象说明系统输入、输出和状态之间的信息传递关系。不仅适用于多输入多输出系统，当然也适用于单输入单输出系统。 系统结构图主要有三种基本元件: 积分器,加法器,比例器,其表示符如图2-2所示。;例 线性时变系统; 建立被控对象的数学模型是进行系统分析和综合的第一步，是控制理论和工程的基础.; 在实际工程系统中，许多过程和元件都具有储存和传递能量 (或信息)的能力。例如， 机械动力学系统中的弹簧和运动中的质量体都储存有能量并能通过某种形式传递; 化工热力学系统中的物质中的热量的储存与传递; 化工反应系统中的反应物质的物料传递和平衡的信息。 对这些系统，根据其物理和化学变化的机理，由相应描述这些变化的物理和化学的定理、定律和规律等，可得系统各物理量之间所满足的动静态关系式。因此，在选择适宜的状态变量后，可建立系统的状态空间模型。; 建立状态空间模型的关键在于状态变量的