漂浮基空间机械臂分解运动控制增广自适应算法.pdfVIP

第 卷第 期 机器人 ΡΟΒΟΤ ∂ 年 月 √ 文章编号222 漂浮基空间机械臂分解运动控制的 增广自适应算法α 陈 力 刘延柱 福州大学机械工程系 福州 上海交通大学工程力学系 上海 摘 要 本文讨论了载体位置与姿态均不受控制的漂浮基两杆空间机械臂系统的逆运动学问 题 推导了系统的运动学 动力学方程 分析表明 结合系统动量守恒及动量矩守恒关系得到的系统广 ! 义 关系为系统惯性参数的非线性函数 本文证明了 借助于增广变量法可以将增广广义 矩阵表示为一组适当选择的惯性参数的线性函数 并在此基础上 给出了系统参数未知时由空间机械 臂末端惯性空间期望轨迹产生机械臂关节铰期望角速度 角加速度的增广自适应控制算法 仿真运 ! 算证实了方法的有效性 关键词 漂浮基空间机械臂系统 多刚体系统动力学 增广自适应控制 中图分类号 ×° 文献标识码 1 引言 空间技术的迅速发展使机械臂在其中的作用日益重要 利用空间机械臂从事空间站的日 常维修以及大型空间站的在轨组装工作将大大节省费用 此外 由于在空间环境下系统控制燃 料极其宝贵 从节省控制燃料 增加空间机械臂的有效使用寿命 从而减少发射费用的角度考 ! 虑 使用载体位置 姿态均不受控制的空间机械臂将非常必要 因此研究机械臂操作期间载体 ! 位置!姿态均不受控制的空间机械臂系统的动力学与控制问题有着重要的实际意义 由于载体自由浮动 位置 姿态控制系统在机械臂操作期间处于关闭状态 机械臂与载体 ! 之间存在着强烈的动力学耦合作用因此空间机械臂的动力学和控制问题远较地面固定机械 臂复杂≈ 其突出特点表现为 空间机械臂系统为非完整动力学系统 且系统动力学方程中的 惯性参数不符合线性规律 因此其控制系统的设计难度极大 尤其对于系统参数不确定的情 况地面机械臂中基于惯性参数线性关系的自适应等控制方法在此难以应用 ≈和马保 • ≈