14 基于三维重建绝缘子覆冰图像监测.pdfVIP

基于三维重建的绝缘子覆冰图像监测 基于三维重建的绝缘子覆冰图像监测 1 1 2 杨浩 ，吴畏 ，童杰 (1.重庆大学输配电装备及系统安全与新技术国家重点实验室，重庆 400030 2.重庆市电机工程学会，重庆，4000 14) 摘要：绝缘子覆冰常危害电力系统安全运行，有效监测 用前述方法预测覆冰的厚度往往精度不高，工程 绝缘子覆冰状况对于防止由覆冰引起的电力事故具有重 应用中须采用更直接的监测手段。针对输电线路 要意义。本文提出了一种基于图像的三维重建的绝缘子 覆冰监测主要包括绝缘子倾角[6]、导线拉力[7]、 覆冰在线监测方法，该方法运用计算机双目视觉技术， 基于空气与冰的电阻和介电常数差异检测[8,9]和 通过对两台不同位置的摄像机采集到的两幅绝缘子覆冰 图像视频监测[10-12]以及等方式，其中前两者的 图像进行实时处理，利用图像间的视差计算出覆冰绝缘 覆冰厚度计算模型复杂，且覆冰导线的重力变 子在三维空间的深度，重建出覆冰绝缘子的三维模型， 化、绝缘子串倾斜角度和风偏角等参数非同步采 再由三维点云模型计算得到绝缘子覆冰的厚度及其重 集，将导致较大计算误差；而由于冰和空气电传 量。应用所提出方法对多组实测图像进行三维重建和比 导性的复杂性及测量电路的干扰，基于电阻和介 较分析，结果表明该方法将计算机视觉技术和图像处理 电常数差异的检测方法不易判别冰层厚度变点 技术相结合，不仅能够准确计算绝缘子覆冰的厚度和重 [13]，对于不规则覆冰形状的测量精度还有待进 量，还可反应绝缘子覆冰的厚度分布特征，在绝缘子覆 一步研究。采用图像视频监测的方法则能够直观 冰在线监测上有巨大的发展前景。 地监测导线和绝缘子的覆冰状况，文献[11]通过 对摄像机监测到的绝缘子覆冰图像进行图像边 关键词：绝缘子，覆冰，图像处理，三维重建，在线监测 缘检测，提取出覆冰边界轮廓来测量覆冰的厚 度；文献[12]利用图像滤波、自适应阀值变换和 1 引言 基于 LoG 算子的边缘检测技术对远程采集的覆 冰图片进行处理和识别覆冰厚度，但现有图像监 我国是世界上输电线路覆冰最严重的国家 测方法都是对采集的二维图像进行处理和识别， 之一，覆冰将使输电线路发生如倒杆(塔) 、绝缘 受摄像机位置和角度影响较大，且通过二维平面 子串闪络等严重危害电力系统安全运行的事故， 对厚度进行估算在精度上很难达到实际要求。 造成巨大的经济损失[1-2] 。例如 2008 年我国南 本文提出一种基于计算机视觉技术的绝缘 方发生大面积冰雪灾害，导致高压线路杆塔倒塌 子覆冰图像监测方法，采用双目立体视觉技术模 17.2 万基，低压线路倒塔断杆 51.9 万基，各级电 拟人的双眼观察事物，用两个摄像机从不同角度 压等级路线停运 15.3 万条和变电站停运 884 座， 拍摄同一绝缘子覆冰情况，得到不同视角的覆冰 受灾损失严重[3]。因此，做好输变电设备覆冰的 图像，通过成像几何原理计算出覆冰绝缘子三维 监测和预防工作对电力系统的安全运行具有重 信息，从而构建出覆冰绝缘子的三维模型，再由 要意义。