14机电一体化系统机电有机结合分析与设计.pptVIP

5.1.4检测传感装置、信号转换接口电路、放大电路及电源等的匹配选择与设计 伺服系统的稳态设计就是要从两头人手. 首先从系统应具有的输出能力及要求出发，选定执行元件和传动装置； 其次是从系统的精度要求出发，选择和设计检测装置及信号的前向和后向通道； 最后通过动态设计计算，设计适当的校正补偿装置、完善电源电路及其它辅助电路，从而达到机电一体化系统的设计要求。 检测传感装置的精度(即分辨力)、不灵敏区等要适应系统整体的精度要求，在系统的工作范围内，其输入／输出应具有固定的线性特性，信号的转换要迅速及时，信噪比要大，装置的转动惯量及摩擦阻力矩要尽可能小，性能要稳定可靠等。 信号转换接口电路应尽量选用商品化的集成电路，要有足够的输入／输出通道，不仅考虑与传感器输出阻抗的匹配，还要考虑与放大器的输入阻抗符合匹配要求。 伺服系统放大器的设计与选择主要考虑以下几个问题 1)功率输出级必须与所用执行元件匹配，其输出电压、电流应满足执行元件的容量要求，不仅要满足执行元件额定值的需要，而且还应该能够保证执行元件短时过载、短时快速的要求。总之，输出级的输出阻抗要小，效率要高、时间常数要小。 2)放大器应为执行元件(如电动机)的运行状态提供适宜条件。例如，为大功率电动机提供制动条件，为力矩电动机或永磁式直流电动机的电枢电流提供限制保护措施。 3)放大器应有足够的线性范围，以保证执行元件的容量得以正常发挥。 4)输入级应能与检测传感装置相匹配。即它的输入阻抗要大，以减轻检测传感装置的负荷。 5)放大器应具有足够的放大倍数，其特性应稳定可靠，便于调整。 课后习题 1.伺服系统的设计流程是什么？ 2.机电一体化系统的设计包括稳态设计和动态设计。 3.伺服控制系统中，其负载往往比较复杂，为了便于分析，常将它分解为几种典型负载，这些典型负载是指： ， ，弹性负载，摩擦负载。 4.如图所示三级齿轮传动链，I为输入轴，O为输出轴，各级传动比为i1、i2、i3，各齿轮的齿数分别为Z1，Z2，Z3，Z4，Z5，Z6。 1）设各级齿轮的齿侧间隙分别为Δ1、Δ2、Δ3，求将所有齿侧间隙都折算到输出轴O上的总间隙Δ。 2）设各齿轮轴的转动惯量分别为JI、J1、J2、JO，求将所有转动惯量都归算到输出轴O上的总转动惯量J。 I Z2 Z1 Z3 Z4 Z5 Z5 Z6 1 2 O 本次课的任务 第五章 机电一体化系统机电有机结合分析与设计 伺服系统设计的流程 5.1 机电一体化系统的稳态设计方法 5.1.1 负载分析 5.1.2执行元件的匹配选择 5.1.3 减速比的匹配选择与各级减速比的分配 5.1.4检测传感装置、信号转换接口电路、放大电路及电源等的匹配选择与设计 如何设计机电一体化产品 例：某零件的自动化生产线中，其中的某一工位需要钻削五个孔，五个孔的位置如图所示，请设计该工位加工使用的工作台。 1、是否有需求 2、可行性 3、组成 根据使用要求 要设计的是什么 二维运动的工作台 确定行程、受力、精度等 确定设计的方案（自动、手动） 主要组成？控制的方式？确定要设计的内容 第五章 机电一体化系统 机电有机结合分析与设计 机电伺服系统 位置伺服控制 速度伺服控制 执行元件 被控对象(负载） 研究 机械运动的规律 运动的参数 伺服系统设计的流程： 提出对系统的要求 制定系统设计方案 定量的分析与计算 完成设计方案 稳态设计计算 动态设计计算 输出运动参数 执行元件参数的选择 功率的匹配、过载能力的验算 主要元部件的选择 控制电路的设计 信号的有效传递 各级增益的分配 各级阻抗的匹配 抗干扰的措施 设计校正补偿装置，满足动态技术指标的要求。 通过计算机仿真或辅助设计 被控对象 的特点 5.1 机电一体化系统的稳态设计方法 5.1.1 负载分析 1、典型负载：直线运动、回转运动、间歇运动 惯性负载 外力负载 弹性负载 摩擦负载 2、负载的等效换算 被控对象的运动 直线运动 旋转运动 被控对象 执行元件 直接连接 间接连接 额定转矩、加减速控制、制动 参数匹配 联系： ? 惯量 转矩 质量 力 例如：某系统由m个移动部件和n个转动部件组成。 移动部件的参数:质量mi （Kg）;运动速度vi （m/s ） 、负载力Fi（N） 转动部件的参数:转动惯量Jj （Kg.m2）;转速或角速度nj-wj （m/s –rad/s） 、负载转矩Tj（N.m）。 1、求等效转动惯量Jkeq 2、求等效负载转矩Tkeq 转化的原则： 转化前后系统的瞬时动能保持不变。 转化前系统的动能总合： 假设转化到执行元件的输出轴上，则转化后系统的动能总合： 又因为 则有 1、求等效转动惯量 2、求等效负载