液压驱动6自由度运动模拟器动力机构控制策略的研究.pdfVIP

维普资讯 第41卷第2期 机 械 工 程 学 报 Vo1．41No．2 2005年 2 月 CHINESEJOURNALOFMECHANICALENGrINEERING Feb· 2005 液压驱动6自由度运动模拟器动力机构 控制策略研究 郭洪波 李洪人 (哈尔滨工业大学机电学院 哈尔滨 150001) 摘要：目前，非对称缸动力机构作为驱动部件被广泛应用于液压驱动 6自由度运动模拟器，其控制器设计备受关 注。首先推导出了阀控非对称缸动力机构的通用非线性数学模型，在此基础上提出了级联负载压力控制策略，使 得动力机构具有力发生器的特性，从而为进一步实现运动模拟器的分层控制打下 了基础。对于每个非对称缸电液 位置伺服系统，考虑到模型不确定性及外干扰的存在，运用滑模变结构控制方法设计外层镇定控制器，实现了对 液压动力机构的镇定及对外界干扰的抑制。同时作为比较，还设计了状态反馈控制器。仿真结果表明提出的控制 策略是有效的、合理的。 关键词：6自由度运动模拟器 级联负载压力控制策略 非对称缸电液伺服 滑模控制 中图分类号：TP137 所以在控制器设计时不能把动力机构的特性直接考 0 前言 虑成压力动态特性。本文研究的问题就是设计控制 器使得动力机构具有力发生器的特性，从而为实现 非对称缸电液伺服系统因其 占用空间小、出力 运动模拟器的分层控制打下基础。 大等特点而在液压驱动6自由度运动模拟器等领域 得到广泛应用 。 1 6自由度运动模拟器动力机构建模 根据不同的性能要求，液压驱动6自由度运动 模拟器的控制思路大致有两种：一种是基于动力机 6 自由度运动模拟器液压动力机构的原理简图 构坐标空间的控制器设计，另一种就是基于工作坐 如图1所示。不失一般性，假设伺服阀的功率阀心 标空间的控制器设计。前者把模拟器的六个液压位 为零开口四通滑阀，它与液压缸无杆腔相连的节流 置伺服系统作为独立系统进行分别控制。对于每个 窗口1、4的面积梯度为W1和 W4，且有W1=w4：与 位置伺服系统，由于其负载特性是时变的，在控制 有杆腔相连的节流窗口2、3的面积梯度分别为 W2 器设计时，近似把这种负载特性按等效质量和外干 和 w3，且有w2=w3。节流窗口2、3与 1、4的面积 扰力来处理。然而在平台的不同姿态下，等效质量 梯度之比为 w2／wl=n。当 n=l时，滑阀即为传统的 和外干扰力的变化是很大的，有的达到两倍甚至更 对称阀，当0nl时，则为非对称阀。对称阀可以 高，而且各液压缸之间还有很大的差异，有时相差 到五倍左右 l【j，显然，这样设计出来的控制器具有 很大的保守性，只能适应性能要求较低的平台。 工作坐标空间的控制器设计则是基于 6自由度 运动模拟器的动力学模型，不仅仅只考虑动力机构 Po 的动态特性。换言之，就是要综合考虑运动模拟器 及各个液压动力机构的动态特性来设计控制器。显 然，这样的控制器就很好地减小了保守性，提高系 统的整体性能。但是对于液压驱动6自由度运动模 拟器，其动力学模型的虚拟控制输入是六个液压缸 的出力，而每个动力机构是典型的位置伺服系统， 图1 非对称阀控制非对称缸动力机构原理简图 到初稿到修改稿 维普资讯 200