地面移动机器人越障动力学建模与分析.pdfVIP

　第 37卷第 3期 机器人 　ROBO T Vo l. 30,No. 3 　2008年 5月 　M ay, 2008 文章编号 : 1002 0446 (2008) 地面移动机器人越障动力学建模与分析 1, 2 1 1 1 马金猛 , 李小凡 , 姚 　辰 , 王 　忠 ( 1. 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 , 辽宁 沈阳　110016; 　2. 中国科学院研究生院 , 北京 　100049) 摘 　要 : 对采用轮 —腿 —履带复合型移动机构的地面移动机器人进行了研究 ,首先分别描述了机器人采用 腿 —履带 、轮 —腿 —履带两种方式的越障过程 ,进而对腿 —履带复合越障过程进行了动力学建模 ,分析了电机驱动 力矩与机器人速度及障碍物高度等之间的关系 ,为确定机器人的复杂环境适应能力提供理论依据. 关键词 : 移动机器人 ; 越障 ; 动力学 ; 驱动力矩 中图分类号 : 　TP24　　　　文献标识码 : 　A D ynam ic M odeling and Ana ly sis for O bstacle Negotia tion of Ground M ob ile Robot 1, 2 1 1 1 MA J inm eng , L I X iaofan , YAO Chen , WAN G Zhong ( 1. R obotics L abora tory, S heny ang Institu te of A u tom a tion, Ch inese A cadem y of S ciences, S heny ang 1100 16, Ch ina; 2. Gradua te S chool of the Ch inese A cadem y of S ciences, B eij ing 100049, Ch ina) 　A b stract: A ground mob ile robot wh ich adop ts wheellegtrack compound moving m echan ism is studied. F irstly, two k ind s of ob staclenegotiation p roce sse s are described re sp ectively, i. e. legtrack and wheellegtrack compound ob stacle ne gotiation. The dynam ic modeling for p roce ss of legtrack compound ob stacle negotiation is bu ilt. The relation sh ip between motor driving torque and robot velocity, and relation sh ip between motor driving torque and ob stacle height are analyzed. The theoretical foundation to en sure adap tab ility of robot in comp licated environm en t is p rovided. 　Keywords: mob ile robo