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主要内容： §1-1 运动副及其分类 §1-2 平面机构运动简图 §1-3 平面机构的自由度（重点） §1-4 速度瞬心及其在机构速度分析上的应用 所有构件都在相互平行的平面内运动的机构称为平面机构。工程中常见的机构大多数属于平面机构，因此，本章只讨论平面机构。 §1-1 运动副及其分类 一、运动副：使两构件直接接触而保留一定相对运动的连接称为运动副。 二、运动副元素：运动副中两构件上直接参与接触的部分称为运动副元素。运动副元素不外乎为点、线、面。 §1-1 运动副及其分类 三、运动副的类型： §1-2 平面机构运动简图 §1-2 平面机构运动简图 一、 机构运动简图 按一定的比例尺，用规定的运动副及构件符号来表示机构各运动副及构件之间的位置关系、各构件间的相对运动关系的简化图形。 从定义可以看出：绘制机构运动简图的关键是正确表示各运动副和构件之间的位置关系和运动关系。 §1-2 平面机构运动简图 二、 绘制机构运动简图的目的： 机构运动简图与真实机构具有完全相同的运动特性，主要用于简明地表达机构的传动原理，主要用于设计初期的方案对比，对机构上有关点的位移、速度和加速度分析求解，以对所要设计的机构有清晰的认识，做到心中有数、胸有成竹。 三、 运动副的表示方法 机构运动简图中运动副的表示方法如下图所示。 四、构件的表示