上海交通大学CyberX技术报告.pdf

第六届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技术报告 学 校：上海交通大学 队伍名称：CyberX 参赛队员：王翌清 马庆达 杨蒙蒙 带队老师：王冰 王春香 I 全国大学生智能汽车邀请赛技术报告 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第六届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用 技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会 和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技 术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出 版论文集中。 参赛队员签名：______________________ 带队教师签名：______________________ 日 期：______________________ II 目录 第一章 绪论 5 第二章 智能车整体设计 6 2.1 技术方案的实现 6 2.2 系统机械结构调整 6 2.2.1 主销后倾角 7 2.2.2 主销内倾角 7 2.2.3 车轮外倾角 8 2.2.4 前轮前束 8 2.3 后轮差速调整 9 2.4 车体重心调整 9 2.5 齿轮传动机构调整 10 2.6 其它机械结构的调整 10 第三章 系统硬件设计11 3.1 电源部分11 3.2 电机驱动电路11 3.2.1 驱动芯片11 3.2.2 驱动电路 12 3.3 测速电路 12 3.4 检测模块 13 3.4.1 赛道中心线检测 13 3.5 探头检测方案 13 3.5.1 放大电路设计 14 3.5.2 传感器探头方案 14 3.5.3 传感器最终选型 15 3.6 起跑线检测 15 3.7 核心板和接口板 16 第四章 系统软件设计 17 4. 1 主程序流程框图 17 图4.1 主程序流程图 17 4.2 程序初始化 18 4.2.1 总线时钟的设置 18 4.2.2 I/O 端口的设置 18 4.2.3 ADC 通道选择和工作方式配置 19 4.2.4 PWM 通道选择和工作方式设置 19 4.2.5 串口的设置 20 4.2.6 脉冲计数器的设置 20 4.2.7 中断设置 21 4.3 速度测量 21