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16 1 Vol1 16 No1 1
2011 2 JOURNAL OF HARBIN UN IVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY Feb. 2011
FastSLAM
陶 辉, 吴怀宇, 程 磊, 张雄希, 杨 升
( , 4 0081)
: 移动机器人在复杂未知环境中精确定位并对周围环境进行地图构建有助于机器人对
环境的 确理解, 是机器人进一步完成各种复杂智能任务如路径规划和避障等的关键和前提. 通过
对移动机器人未知环境中定位和地图创建问题进行讨论, 设计了一种构建 2D 可视化路标特征地
图的方案, 该方案结合单目视觉传感器和里程计的鲁棒感知模型, 建立包含世界坐标系下三维信息
的路标数据库, 获得全局环境下特征地图的同时, 完成了轮式移动机器人的导航. 实验显示了构图
方案的可行性.
: 移动机器人; 地图创建; 可视化路标; 特征地图
: TP242. 6 : A : 1007- 268 ( 2011) 01- 0042- 06
The Research ofWheeledM obile Robot FastSLAM Algorithm
TAO H ui, W UH ua i - y u, CH ENG L ei, ZHAN G X iong - x i, YAN G Sheng
( Eng ineering R esearch Center forM etallurgicalAutom ation and Detecting Techno logy, M inistry ofE ducation, Wuhan 4 0081, China)
Abstract: Precise localization of themob ile robot andmapp ing of unknow n environment help the robot to know
the environment better, w hich is the key for the robot to ach ieve future complex intelligent tasks such as path plan-
n ing and obstacle avoidance. By d iscussingmob ile robot localization andmapping in an unknown environment. W e
design am ethod to bu ild two-dmi ensional visual landmarks feature map. Themethod is based on monocular vision
sensor and odometer of the robust perceptualmodel to bu ild the three-dmi ensional inform ation landm arks database
in thew orld coord inate system and gain featuremap, and at the same tmi e comp lete the navigation ofWheeledMo-
b ile Robo.t R esults show that the composition program s are su itable.
Key words: mob ile robot; mapping; visual landmarks; featuremap
,
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