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B4.1 已知系统的开环零极点分布如图 B4.1 所示，试绘制各系统的概略根轨迹。
图B4.1 控制系统的开环零极点分布图
B4.2 设系统的开环传递函数如下所示：
试绘制各系统的根轨迹。
B4.3 证明题 B4.2 各系统在复平面上的根轨迹均为一圆或圆弧，并求出它们的圆心和半径。
B4.4 已知系统的开环传递函数如下所示，试绘制各系统的根轨迹。
B4.5 设单位反馈系统的开环传递函数为
要求：
(1)绘制系统的根轨迹；
(2)确定系统的临界开环增益；
(3)当系统的暂态响应为欠阻尼、临界阻尼或过阻尼时，试分别求其开环增益的取值范围。
B4.6 已知单位反馈系统的开环传递函数为
若要求系统的性能满足σ ≤5%,t ≤8(s)，试求开环增益的取值范围。
p s
B4.7 设系统的开环传递函数如下所示，其中 a 和 b 为可变参量，试绘制各系统的根轨迹：
B4.8 设单位反馈系统的开环传递函数为
当微分时间常数T 可变时试绘制系统的根轨迹；并确定使复数极点的阻尼比为 0.707 的T 值。
d d
B4.9 已知系统的特征方程如下所示，试绘制各系统的根轨迹：
B4.10 设某复杂系统的开环传递函数为
试应用 MATLAB：
(1)绘制系统的根轨迹；
(2)确定分离点的位置及对应的开环增益值；
(3)确定使系统稳定时开环增益的取值范围，以及临界稳定时闭环零极点的分布。
B4.11 设某单位负反馈系统的开环传递函数为
安装时不慎将反馈的极性接反了，变成正反馈系统。试分别绘制负反馈系统和正反馈系统的
根轨迹；并以系统的稳定性为例，分析说明反馈极性接反了的后果。
B4.12 图 B3.32 所示的某记录仪位置随动系统，其结构图重画在图 B4.12 上。如果在安装时
出现以下差错：(1)把测速反馈的极性接反了；(2)测速反馈的极性是正确的，但把位置反馈
的极性接反了，试问它们的后果如何?习题 B3.22 是用时域分析法来讨论的，现要求将它视为
多回路系统，用根轨迹法来分析讨论。从 B4.11 和 B4.12 的求解中，您有何感想或体会?
图B4.12 记录仪位置随动系统结构图
B4.13 设系统的开环传递函数为
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