数控技术 第四章闭环伺服系统.pptVIP

第三节 闭环伺服系统 (二) 闭环伺服系统分类 (三) 闭环伺服系统常用的检测元件 2．检测传感器分类 3．检测元件的特点 3．检测元件的特点 4.检测元件工作原理 4. 检测元件工作原理 旋转变压器的应用 旋转变压器的应用 旋转变压器的应用 思考与练习 光栅尺 摩尔条纹的作用 多圈式脉冲编码盘 多圈式脉冲编码盘 二、驱动元件 (二) 直流伺服电动机 表1 日本富士通公司直流伺服电动机系列几种规格的主要技术参数 表2 DC伺服电动机与AC伺服电动机的比较 3. 脉宽调制 (PWM) 原理与系统 3. 脉宽调制 (PWM) 原理与系统 2) 脉宽调制器 PWM 4) PWM-M系统组成及工作原理 (二) 交流伺服电动机的调速 PWM 逆变器原理 PWM 逆变器原理 PWM 逆变器原理 PWM 逆变器原理 3.PWM 控制信号形成 3.PWM 控制信号形成 4.失量变换控制原理 4.失量变换控制原理 4.失量变换控制原理 交流调速系统控制回路的结构与原理如下图：  交流调速系统控制回路的结构与原理图说明  交流调速系统控制回路的结构与原理图说明  交流调速系统控制回路的结构与原理图说明  交流调速系统控制回路的结构与原理图说明  交流调速系统控制回路的结构与原理图说明  交流调速系统控制回路的结构与原理图说明  交流调速系统控制回路的结构与原理图说明  第三节 闭环伺服系统习题 习题 习题 习题 习题 习题 习题 习题 习题 习题 习题 习题 本课程结束 第四章 进给伺服系统 (二) 交流伺服电动机的调速 2. PWM型变频器 构成 二极管整流器：交—直变换，经电容器滤波平滑， 产生恒定的直流电压，输出给逆变器。 ??PWM逆变器：直—交变换、调频、调压，产生电压、 频率可调交流电压,输出给伺服电动机的电枢绕组。 M ~ 返回 下一页 上一页 下一页 上一页 第四章 进给伺服系统 (二) 交流伺服电动机的调速 2. PWM型变频器 返回 第四章 进给伺服系统 (二) 交流伺服电动机的调速 2. PWM型变频器 ED：二极管整流器输出的直流电压 VT1--VT4：大功率晶体管，工作于开关壮态 下一页 上一页 返回 控制信号：加在VT1--VT4基极上的一组等副、不等宽的矩 形脉冲(调制信号)，由控制电路产生。 输出信号：逆变器输出端Uab一组与控制信号频率相同、但 幅值放大的矩行脉冲。 改变VT1 、VY4和VT2 、VT3交替导通的时间→改变输出波 形的频率； 返回 下一页 上一页 第四章 进给伺服系统 (二) 交流伺服电动机的调速 2. PWM型变频器 改变半周期内VT1 、VY4（或VT2 、VT3）的通断比→改变 脉冲宽度→改变输出电压幅值。 下一页 上一页 返回 六只大功率晶体 管组成全桥式电 路，电动机定子 采用“Y”连接。 第四章 进给伺服系统 (二) 交流伺服电动机的调速 2. PWM型变频器 逆变器与电动机 定子三相绕组的 连接如图所示 第四章 进给伺服系统 方波 —— 三角波调制：输出波形的平均值按方波形式变化 三角波 —— 载波信号，决定逆变器的开关频率。 返回 下一页 上一页 第四章 进给伺服系统 *正弦波——三角波调制：输出波形的平均值按正弦波形式变化 *方波、正弦波 ——控制信号，频率、幅值均可调，决定逆变器的输出频率和幅值，可以由矢量变换控制获得。 *两信号交叉点——调制信号，即逆变器功率晶体管基极的控制信号 返回 下一页 上一页 第四章 进给伺服系统 返回 下一页 上一页 失量控制由德国学者于1972年提出,首先应用于感应(IM)电动 机中,目前也应用于永磁电动机 (PM)中,且更易实现,在高性能 伺服驱动系统中得以广泛应用。 失量控制是模仿直流电动机的控制得出的。 直流伺服电动机 ·定子——绕组通以电流If——产生励磁磁通 ·电枢——绕组通以电流Ia——产生电磁转矩 If, Ia彼此独立，分别调节可以控制 φ、T 此外，励磁磁场和电枢电流空间角度是由电刷和机械换向所 固定，且是正交的，从而使电枢电流产生的电磁转矩最大。 第四章 进给伺服系统 返回 下一页 上一页 同步：两磁场相互作用，转子产生转动，转速与旋转磁常相同 永磁同步交流伺服电动 ·转子——永磁体——产生恒定的励磁磁场 ·定子——三相电枢绕组——电枢电流——产生旋转磁场 励磁磁场与电枢电流的空间角度不是固定的，随负载而变化， 故不能简单地通过调节电枢电流来直接控制电磁转矩。 第四章 进给伺服系统 返