消元法在开链机器人运动学逆解中的应用.pdfVIP

·应用研究 · 吴宏章 钱瑞明 消元法在开链机器人运动学逆解中的应用 消元法在开链机器人运动学逆解中的应用 吴宏章,2‘，钱瑞明’ (1.东南大学机械工程系，江苏南京210096) (2.南京林业大学机电学院，江苏南京210037) 摘要:用指数积公式法表示开链机器人的运动学方程，将吴消元法引入运动学逆问题的求解。通 过吴消元法的特征列思想和符号运算的结合，实现了开链机器人运动学逆解的解析计算。结合 实例说明了吴消元法在开链机器人运动学逆问题求解中的有效性。 关键词:开链机器人;运动学逆解;吴消元法;特征列 中图分类号:TP242;TP241 文献标识码:A 文章编号:1672一1616(2006)03一0067一03 机器人的运动学逆解问题是指给定工具坐标 元法在开链机器人运动学逆解中的初步应用。 系所期望的位形，找出得到该位形的关节位移量， 也就是给定运动学正解映射gsc:Q”SE(3)和一 1机器人逆运动方程 个期望的位形9dESE(3)，通过求解gst(0)二9d 对于一般的n自由度开链机器人，可用指数