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移动机器人变焦双目测距系统设计及应用1 李照杰，霍伟 北京航空航天大学第七研究室，北京（100083 ） E-mail：zhj0215@163.com ，whuo@163.net 摘 要：本文设计了一个移动机器人车载双目立体视觉系统，系统以具有变焦功能的双CCD 摄像机为图像采集设备、图像处理卡DM642 为核心处理器，基于双目三角测距算法实现了 对目标的搜索与测距。该系统简单可靠，易于实现。将此系统用于移动机器人运动控制，实 验结果验证了算法的有效性和系统设计方案的可行性。 关键词：移动机器人，变焦距，双目测距，三角法则 中图分类号：TP242 1. 引 言 近年来，随着摄影器件的发展、计算设备运算速度的提高及图像处理技术的进步，视觉 系统在移动机器人导航避障控制中的应用越来越多，主要起到环境探测和目标识别的作用， 为机器人提供更丰富的环境信息，例如移动机器人在全局坐标下的位置信息，运动目标的方 位、距离和速度信息，以及移动机器人周围目标的分类等[1] 。 利用视觉系统对远处目标进行距离测量可以分为单目视觉和双目视觉两类。单目视觉用 一台摄像机取像，方法结构简单，易于实现实时监测。其单幅图像上各点的灰度值反映了三 维物体相应点上反射光的强度，可由单幅图像灰度来恢复三维物体几何形状。但是，根据图 像灰度值恢复相应表面的三维特性从本质上来说是一个约束不充分问题，在测距时不易得到 目标的深度信息。 双目视觉测距利用两个位置相对固定的摄像机或一个可移动摄像机，从不同角度获取同 一场景的多幅图像，通过计算空间点在两幅图像中的像差来获得目标相对移动机器人的位 置。利用双目视觉测距的方法有多种：如基于视差的立体视觉[2] [3] 、矩阵测量法 等，这些方 法一般都需要事先完成大量工作对摄像机进行复杂的技术标定。本文所设计的双目视觉系统 将两摄像机固定于移动机器人上，只对其中一个摄像机的一个参数进行了简单标定，通过命 令传输来控制另一摄像机协同进行目标搜索，获取到目标的图像信息后利用双目三角法则计 算出目标相对移动机器人的距离和方位，以此来引导和控制移动机器人向目标行进。在到达 距目标一定的安全距离时，再次利用双目视觉系统对目标进行重定位，消除初始的定位误差 以及运动中的位移累积误差，最终引导移动机器人到达期望的目标位置。此方案方法简单， 容易实现，实验结果验证了其可行性。 2. 基于三角法则的双目测距算法 由于在推导测距算法时需要用到透镜的等效像距和目标在单目图像中的偏转角度这两 个参数，故先研究这两个参数的获取，再推导双目测距算法。 2.1 透镜等效像距的标定 由于所用摄像机的焦距未知，因此通过实验来进行透镜等效像距的标定。摄像机光学成 像系统由透镜或透镜组构成，理想的单透镜成像原理如图 1 所示。其中焦距f L 、物距u 和 1本课题得到国家自然科学基金重点项目(资助号, 教育部博士点基金项目(资助号:20050006024) 和北京市教委共建经费研究生教育项目(资助号:XK100060422)的资助。 -1- 像距v 三者满足如下高斯成像公式 1 1 1 + f L u v 由于移动机器人要搜索的目标距离u fL ，可以近似f L ≈v 。