欠驱动机械臂光滑时变指数稳定.pdfVIP

　第 28 卷 　第 3 期 航 　空 　学 　报 Vol28 No3 　2007 年 　　5 月 A C TA A ERON AU TICA E T A STRON AU TICA SIN ICA May 　2007 　　文章编号 (2007) 欠驱动机械臂的光滑时变指数稳定 1 2 1 何广平 , 陆 　震 , 谭晓兰 ( 1 北方工业大学 机电工程学院 , 北京 　10004 1) (2 北京航空航天大学 自动化学院 , 北京 　100083) Smooth Timevarying Exponential Stabil i