线性系统能控性与能观测性.pdf

第四章 线性系统的能控性与能观测性 4.1 概 述 本章将分析线性系统的两个重要性质，即能控性与能观测性。这两个概念是 60 年代初 由卡尔曼提出来的，然后便成了近代控制理论中的两个基础性概念。近代控制理论中的许多 基本问题，如极点配置、观测器设计、解耦问题、最优控制、最佳估计等，都与能控性和能 观测性密切相关。在这一节里，我们将从物理现象和数学描述两个方面对能控性和能观测性 问题的含义进行讨论，使读者对能控性和能观测性有直观性的了解、然后再做较深人的分析。 4.1.1 能控性和能观测性的物理现象 通过两个简单的例子来展开对问题的讨论。 例 4-1 图4-l 示出一个小车摆杆系统。质量为m 的小 1 车 1，在控制力 u 的作用下可沿着光滑轨道做往复直线运 动，在小车上倒立一根长为 l 质量为m2 的摆杆 2 ，摆杆可 相对于垂直位置做左右摆动。现在的问题是，利用控制力 u 能否控制小车停留在人们所期望的位置r ，同时又使摆 0 杆处于直立位置。