双电机驱动伺服系统神经网络控制器设计.pdfVIP

维普资讯 第 l0卷 第3期 电 机 与 控 制 学 报 V01．10 No．3 2006年 5月 ELECTRIC MACHINES AND CONTROL May2006 双电机驱动伺服系统神经网络控制器的设计 樊卫华 赵国峰， 陈庆伟， 胡维礼 (南京理工大学 自动化系，江苏南京 210094) 摘 要：针对存在未知齿隙和摩擦等非线性的双电机驱动伺服系统的控制问题，给出了双电机驱动 伺服系统的模型，设计 了基于三角级数多项式扩展的函数链神经网络(FIIN)在线辨识未知的齿隙和 摩擦非线性，利用Backstepping方法设计 了神经网络控制器，得到了同时使系统跟踪误差、驱动子系统 间同步误差及网络权值的一致有界权值调整策略。仿真表明，所提出的控制策略是有效的。 关键词：齿隙非线性