电动汽车稳定性控制的研究.docVIP

电动汽车稳定性控制中的车体侧偏角观测器研究 耿聪1，堀洋一2，青木良文2 （1.东京大学 电气系, 东京都 东京市 153-8505; 2.东京大学 生产技术研究所, 东京都 东京市 153-8505） 摘 要：采用轮毂电机独立驱动的电动汽车可采用直接横摆力矩控制（Direct Yaw-moment Control, DYC）等稳定性控制，而车体侧偏角（简称β角）是稳定性控制中的重要参数。直接测定车体侧偏角的传感器相当昂贵，所以我们需要从能够容易测得的参数来进行车体侧偏角的推测。Hori研究室设计了一种用于β角推测的观测器，并充分考虑了车辆运行工况变化所引起的系统模型参数变化，进行了观测器鲁棒性设计以及轮胎侧偏刚度在线辨识，使观测器具备了足够的鲁棒性来克服大的模型误差影响，试验结果证明了该观测器的有效性。 关键词：电动汽车；车辆稳定性控制；车体侧偏角；观测器 Design of Body Slip Angle Observer for Electric Vehicle Stabilization Control with Driven-Motor-in-Wheels Geng Cong1, Hori Yoichi2, Yoshifumi Aoki2 Department of Electrical Engineering, the University of Tokyo,