工业机器人位姿误差建模与仿真.pdfVIP

华 南 理 工 大 学 学 报 (自然科 学版 ) 第 37卷 第 8期 JoumalofSoum ChinaUniVersityofTechnology (Natura1ScienceEdition) Vo1．37 No．8 2o09年 8月 August 20o9 文章编号：100o一565x(2o09)08—0065—06 工业机器人位姿误差建模与仿真术 黄晨华 张铁 谢存禧 (华南理_lr大学 机械与汽车工程学院，广东 广州 510640) 摘 要：针对机器人姿态的视觉测量方式，建立了适用于机器人全标定的运动学模型，在 此基础上推导了以世界坐标系为标定的基准坐标系且包含所有参数的误差模型，指明了 误差模型的参考