手指机构力操作灵巧性分析与评价.pdfVIP

第 卷第 期 机器人 ΡΟΒΟΤ ∂ 年 月 文章编号222 手指机构力操作灵巧性的分析与评价α 李剑锋 张玉茹 张启先 北京航空航天大学机器人研究所 北京 摘 要 本文对开端钢缆传动手指机构的力操作灵巧性问题进行研究 首先 定义了钢缆张力椭 球 在此基础上 分析了手指机构力操作的位形灵巧性及钢缆传动结构对位形灵巧性的影响 其次 根 据钢缆张力空间与指端操作力空间之间的映射关系给出了建立指端在给定操作位形处的操作力矢 量集合的几何方法 得到的矢量集合反映了考虑钢缆张力限制时 指端实际的力操作能力 为评价指 端实际的力操作灵巧性 还提出两个新的度量指标 最后 给出了手指机构力操作灵巧性分析的示例 关键词 多指手 手指机构 开端钢缆传动 力操作灵巧性 中图分类号 文献标识码 ×° 1 引言 根据钢缆绕行路径的不同 用于驱动多指手手指机构的钢缆传动结构可分为闭端传动和 开端传动两种基本类型≈ 这两类传动各有特点 为避免钢缆松驰及钢缆与滑轮之间发生滑 动 闭端传动的各钢缆中需施加较大的预紧力 因此 在传动过程中 钢缆张力及摩擦力较大 传动效率及精度较低 但传动结构简单 控制易于实现 开端传动可减轻传动的滞后现象和较 大的钢缆张力 传动效率和精度也较高 但传动结构则相对复杂 针对手指机构的灵巧性设计及最佳操作位形的确定等问题 文 等分别进行了较为 ≈∗ 系统的研究 但均未考虑钢缆传动结构的影响 文 以条件数为度量指标 研究了开端传动手 ≈ 指机构的力操作灵巧性问题 给出了手指具有各向同性力传递性质的条件 但雅克比矩阵的条 件数及最小奇异值等评价指标 只是从位形的角度反映了手指机构力操作的灵巧性 并没有涉