双臂式空间机械臂捕捉目标碰撞问题的研究.pdfVIP

（ ） ４２ ４ 四川大学学报 工程科学版 Ｖｏｌ． ４２ Ｎｏ． ４ 第 卷第 期 ２０ １０ ７ ＪＯＵＲＮＡＬ ＯＦ ＳＩＣＨＵＡＮ ＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹ （ＥＮＧＩＮＥＥＲＩＮＧ ＳＣＩＥＮＣＥ ＥＤＩＴＩＯＮ ） Ｊｕｌｙ ２０ １０ 年 月  摇摇文章编号：１００９３０８７ ２（０１０ ）０４０２３４０８ 双臂式空间机械臂捕捉目标的碰撞问题研究 １ ，２ ２ ， 丛佩超 孙兆伟 （１． ， １２３０００ ；２ ． ， １５００８０ ） 辽宁工程技术大学机械学院 辽宁阜新 哈尔滨工业大学卫星技术研究所 黑龙江哈尔滨 摇 ： ， “ ” 。 摘 要 研究了双臂及多臂式空间机械臂抓取目标的碰撞问题 将 广义直臂抓取 推广到双臂及多臂式系统 利 “ ” ， 、 用满足 广义直臂抓取 的机械臂构型进行目标抓取 可有效地减少碰撞作用对于空间机械臂系统角动量 基座姿 态的影响， ， 。 ， 保证了系统的稳定性 克服了一些控制算法中存在的关节限制问题 最后 提出了一种特殊的双臂式空 ， ， 。 间机械臂抓取目标策略 该策略在实现抓取目的的同时 可有效地控制基座的姿态 ： ； ； ； 关键词 空间机械臂 动量守恒 机械臂构型基 座姿态 中图分类号：ＴＰ２４ １． ３ 文献标识码：Ａ Ｒｅｓｅａｒｃｈ ｏｆ Ｉｍｐａｃｔ Ｉｓｓｕｅｓ Ｄｕｒｉｎｇ Ｄｕａｌａｒｍ Ｓｐａｃｅ Ｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒ Ｃａｐｔｕｒｉｎｇ Ｏｂｊｅｃｔ ＣＯＮＧ Ｐｅｉｃｈａｏ１，２ ，Ｓ ＵＮ Ｚｈａｏｗｅｉ２ （１． Ｃｏｌｌｅｇｅ ｏｆ Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ Ｅｎｇ． ，Ｌｉａｏｎｉｎｇ Ｔｅｃｈｎｉｃａｌ Ｕｎｉｖ． ，Ｆｕｘｉｎ １２３０００ ，Ｃｈｉｎａ ； ２ ． Ｒｅｓｅａｒｃｈ Ｃｅｎｔｅｒ ｏｆ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｔｅｃｈｎｏｌ． ，Ｈａｒｂｉｎ Ｉｎｓｔ． ｏｆ Ｔｅｃｈｎｏｌ． ，Ｈａｒｂｉｎ １５００８０ ，Ｃｈｉｎａ ） Ａｂｓｔｒａｃｔ ：Ｔｈｅ ｉｍｐａｃｔ ｉｓｓｕｅｓ ｄｕｒｉｎｇ ｄｕａｌａｒｍ ｏｒ ｍｕｌｔｉａｒｍ ｓｐａｃｅ ｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒ ｃａｐｔｕｒｉｎｇ ｏｂｊｅｃｔ ｗａｓ ｓｔｕｄｉｅｄ ｂｙ ｅｘ ｔｅｎｄｉｎｇ ｔｈｅ ｃｏｎｃｅｐｔ ｏｆ  Ｇｅｎｅｒａｌｉｚｅｄ ＳｔｒａｉｇｈｔＡｒｍ Ｃａｐｔｕｒｅ （ＧＳＡＣ ） ｔｏ ａ ｄｕａｌａｒｍ ｓｙｓｔｅｍ． Ｔｈｅ ｃｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎ ｓａｔｉｓ ｆｉｅｄ  ＧＳＡＣ ｃａｎ ｒｅｄｕｃｅ ｔｈｅ ｅｆｆｅｃｔ ｏｆ ｉｍｐａｃｔ ｆｏｒｃｅ ，ａｎｄ ｇｕａｒａｎｔｅｅ ｔｈｅ ｓｔａｂｉｌｉｔｙ ｏｆ ｓｙｓ