95华梵大学机电工程学系专题研究成果报告.pdfVIP

95 華梵大學機電工程學系專題研究成果報告 行走機器人 指導教授：林靖國 教授 參與學生：B9202028 王信智 B9202029 林冠霆 B9202031 周稜傑 一、中文摘要 太空總署以及星球探索家致力發展與解 本專題參考六足的昆蟲的運動模 決的重點。 式，規劃出可以套用在六足機器人上的 動作，包含前進、後退、原地轉彎、趴 四、研究介紹 下和起立等動作。另外建立一套六足機 機器人可以說是最佳系統整合的象 器人的機電控制系統，將所有動作指令 徵，這裡主要介紹一些功能上相同的機 建立在晶片中，再經由無線模組與電腦 器人發展概況，並藉由前人所提出來的 溝通，使六足機器人能與電腦的人機介 各種概念設計作為參考。 面控制組合，達成遠距離遙控的目的。 目前所發展出來的步行機器人有很 多種，相對的這方面的研究資料也比較 二、前言 豐富，其中雙足及六足的研究較多。關 隨著科技的發展進步，機器人的應 於雙足機器人的研究，由於平衡的困難 用已經不侷限於工業自動化方面，許多 度較高，且屬於多自由度的連桿機構， 機器人已經往研究探索性、娛樂性、醫 系統屬於高度非線性且不易穩定的系 療性等方向邁進。研究探索性機器人， 統，因此二足在所有步行機器人中困難 是幫助人類無法到達的遺跡或行星做探 度最高，製作過程較為繁複。 查，本專題針對研究探索性機器人做研 在四足機器人方面，關於步態的研 究目標，將製作六足機器人的硬體架 究可以分成兩個種類，一種是靜態穩定 構，把運動的動作整合在硬體的單晶片 另依種是動態穩定。對於靜態穩定來 中，處理行走時所需的硬體控制。 說，無論在任何時刻停止運動時，都必 須保持整體的穩定而不會跌倒。所以至 三、研究目的 少要有三足著地而重心需落在由這三個 隨著科技的進步，機器人的發展與 著地點所形成的三角形內，如圖一( ) ，若 研究越來越普及化，不管對娛樂醫療或 少於三足著地則此三角形就會縮成一條 工業都已發展至趨於成熟的地步，而對 直線(二足著地或ㄧ點) (ㄧ足著地) ，此時 於遙遠外太空星球探索方面，機器人也 機器人便會有不穩定而跌倒的傾向，而 逐漸受到重視，但由於受到外太空星球 如果最後並不會倒地者則稱之為動態穩 的各種環境因素 (地形起伏、地面結構、 定，早期對於步態的研究是由生物學者 重力 的影響，因此機器人的種類、性) 們觀察自然界動物移動而開始的。後來 能、操作的實用性也受到了重重的限 為了能夠因應在各種地形上的要求，工 制。所以解決這些方面的問題，便成為 程師們開始研究及發展有絞機器人，進 1 而也對步態展開研究。對四足的步態來 行走機器人的行走及轉彎動作全靠 說，穩定度是一個很重要的研究重點， 伺服馬達來動作，因此伺服馬達可以說 在許多的研究中，波浪步是眾所皆知 是一項重點。為何會採用他呢 ?因為伺 的，可經由觀察一般昆蟲和動物的走路 服馬達扭力大以及馬達本身轉的角度只 行為而得到。