基于广义预测的双电机同步控制.pdfVIP

第27卷第3期 机 电 工 程 Vo1．27No．3 2010年 3月 JournalofMechanical ElectricalEngineering Mar．2Ol0 基于广义预测的双 电机 同步控制 盛 华 ，方 强 (浙江大学 现代制造工程研究所，浙江 杭州 310027) 摘要：为减小多电机运动过程中的同步误差，提出了基于广义预测控制的两轴同步控制算法，其基本思想是在二次性能指标中加入 同步误差的影响，使得该性能指标对单轴的跟踪误差、控制增量以及两轴之问的同步误差同时进行有限时段内的在线滚动优化，所 得到的控制规律包含了两轴之间的交叉耦合作用 ，克服了单个 电机受到扰动时两轴不能精确同步的问题 ，且该算法对系统的建模 精度要求较低，在线滚动优化对负载扰动、随机噪声有很好的抑制作用。Matlab仿真实验结果表明，该控制算法能获得 良好的单轴 跟踪精度、两轴同步精度以及抗干扰能力。 关键词：凝胶渗透色谱仪；交叉耦合；同步；二次性能指标 中图分类号 ：TP