基于Backstepping移动机器人轨迹跟踪控制.pdfVIP

下载本文档

6
0
约2.15万字
约 6页
2017-08-31 发布于安徽
举报
版权申诉

基于Backstepping移动机器人轨迹跟踪控制.pdf

1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击这里二次下载。
3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

基于Backstepping的移动机器人轨迹跟踪控制王川1’2，吴怀宇1’2，王芬1’2’3，程磊1·2 (1．教育部冶金自动化与检测技术工程研究中心湖北武汉430081， 2．武汉科技大学信息科学与工程学院湖北武汉430081；3．武汉科技大学理学院湖北武汉430081) 摘要：对于由运动学模型描述的二自由度轮式移动机器人的轨迹跟踪问题进行讨论。采用积分Backstepping思想，通过构造一种简单的中间虚拟反馈变量同时结合Lyapunov直接法设计出时变反馈控制律，并且证明其控制效果能够达到全局渐近稳定。仿真结果验证了该控制律的正确性_和有效性。 Lyapunov函数；全局稳定关键词：轮式移动机器人；轨迹跟踪；Backstepping 中固分类号：TP24 文献标识码：B 文章编号：1004—373X(2008)24—113一03 ControlofMobileRobotsBasedon TrajectoryTracking Backstepping WANGChuanl”，WU Fenh2”，CHENGLeil·2 Huaiyul一，WANG ResearchCenterof AutomationandMeasurement of (1．Engineering Metallurgical Technology，MinistryEducation，Wuhan．430081，Chinat ofInformationScienceand ofScienceand 2．College Engineering，WuhanUniversity Technology，Wuhan，430081，China； of ofScience，Wuhan Scienceand 3．College University Technology·Wuhan，430081·China) control ofthekinematieof Abstract：The modela wheeledmobile trajectorytracking problem two—degree—of—freedom robotis theideaof virtualfeedbackvariableis anda discussed．UsingintegralBackstepping，asimple proposedglobalasymp— stablecontrollawis via directmethod．Asimulationverifiesthecorrectnessandeffectivenessof totieally designedI。yapunov 万方数据 thecontrollaw． mobile Keywords：wheeledrobot}trajectorytracking≠Backstepping；Lyapunovfunction；globalstability 法设计出时变反馈控制律，并证明其控制效果能够达到 1 引言全局渐近稳定。仿真结果表明机器人在控制律的作用通过差动驱动(Diff