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第 卷第 期
机器人 ΡΟΒΟΤ ∂
年 月
文章编号222
基于图像矩的运动目标 平动视觉跟踪α
⁄
林 靖 陈辉堂 王月娟 徐强华 蒋 平
同济大学电气工程系 上海
摘 要 区别于图像的简单几何特征 本文利用图像的全局特征描述子 图像矩特征作为图像特
2
征信息 实现了基于图像的运动目标 平动的视觉跟踪 针对任务要求 本文选取了一组矩特征用以
⁄
完成任务 基于所选的矩 本文给出了矩特征变化量与相对位姿变化量之间的关系矩阵 即图像雅可
比矩阵 然后利用所推导的图像雅可比矩阵 设计了由图像反馈与目标运动自适应补偿组成的视觉伺
服控制器 实现了在未知目标成 深度及摄像机焦距的情况下对运动目标的 平动跟踪
2 ⁄
关键词 视觉伺服 机器人 图像矩 图像雅可比矩阵
中图分类号 ×° 文献标识码
1 引言
如同人类视觉系统的作用 机器人视觉系统赋予了机器人一种高级的感知功能 视觉系统
提供的经量化后的数字图像 给出了机器人末端执行器与目标之间的相对位姿信息 利用这个
相对位姿信息作为反馈量而构造的机器人视觉伺服系统 通常分为两类 即基于位置
和基于图像 的控制方式 这两类控制方式都需要从图像中抽取
2 2
特征信息 所不同的是 基于位置的控制方式其期望给定值以工作空间中的值表示 所以需要
将特征信息投影逆变换到工作空间而基于图像的控制方式其期望给定值直接以图像特征信
息表示 所以不需要有一投影逆变换过程 因此相对基于位置的控制方式而言 基于图像的控
制方式对系统的标定误差不敏感 具有更高的定位精度 为多数的视觉伺服系统所采用
基于图像的控制方式需要根据所选用的视觉特征求取相应的图像雅可比矩阵 由于一幅
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