模糊PID控制及MATLAB仿真.pdfVIP

贵州省机电研究设计院(550003)苏明 贵州工业大学机械与自动化学院(550008)陈伦军林浩 0f PⅢC佃tl训 study Fuzzy L．m鼬o suⅫ雌ChenL岫·J恤 indicatethat PIDCoⅡtmlhavebothexcellences0f ContIolinthecourseof andad— Abstnd：simulation Fu2zy Fu2zy eadype—od ofPID 0f PID kind Controlin出ecou玛eJater Contro“sa ofexceUencoⅡtr0IJer． v8ilt89es pedod，s0Fu2zy PID con咖l；fuzzy control；si肌llink Key帅rds：PlD control；fu2zy 积分环节——用于消除静差，提高系统的无差度。积分 1引言 作用的强弱取决于积分时问常数L的大小，L越小，积分作 模糊控制是以模糊集合论、模糊语言变量和模糊逻辑推 用越强。需要注意的是积分作用过强，可能引起系统的不稳 理为基础的一种计算机控制方法，作为智能控制的一个重要 定。 r 分支，在控制领域获得了广泛应用，模糊控制与传统控制方式 微分环节——根据偏差量的变化趋势调节系统控制量， 相比具有以下突出优点： 在偏差信号发生较大的变化以前，提前引入～个早期的校正 ·不需要精确的被控对象的数学模型； 信号，取到加快系统动作速度，减少调节时间的作用。需要注 ·使用自然语言方法，控制方法易于掌握； 意的是微分作用过强。可能引起系统的振荡。 -鲁棒性好，能够较大范围的适应参数变化； 模糊PID控制是结合PlD控制和模糊控制得出的一种新 ·与常规PlD控制相比，动态响应品质优良。 型控制方式，其基本原理如下： 常规模糊控制器的原理如下： 图l模糊控制系统框图 囤2模糊PlD参数整定基本模型 HD控制规律： 巾)“，[m)+瓠印)山+吒告出)】 众多的学者就此进行了大量的研究，并取得了许多卓有 成效的成果，本文对模糊PID调节器与PID调节器进行仿真 式中：^。——比例系数； 研究并比较其控制性能，得出模糊PID控制器具有比传统 f——积分时间常数； ‘ PlD调节器优越的性能的结论．最后对PID调节器、三维模糊 ％——微分时间常数。 控制器和模糊PID调节器的调节规律进行了论述。 控制输出由三部分组成： 比例环节——根据偏差量成比例的调节系统控制量，以 2模糊Pm控制的设计 此