基于PSD控制汽车防抱死制动系统仿真.pdfVIP

2oo7年2月 农业机械学报 第38卷第2期 基于PSD控制的汽车防抱死制动系统仿真 孙跃东 周 萍 亢 敏 李 春 【摘要】设计了一种单神经元PSD控制器，在分析单轮汽车模型的基础上，探讨了其在汽车ABS上的应用。 达到更好的控制效果。 关键词：汽车 防抱死制动系统PsD控制仿真 中图分类号：u463．52 文献标识码：A of ABS on SimulationAutomotiveBasedPSDControl Sun Zhou MinLiChun YuedongPingKang SciP，2cP口规d (U咒i秒Prsi￡yo厂S^口规g^口Z／．Dr TPc^胛oZogy) Abstract A PSDcontroUerhasbeen andits forautomotive parameters application self—tuning designed ABSwasdiscussedonthebasisof a wheel themethodsof ana】yzingsingle model．Byemploying PIDandPSDcontrol，thesimulatedresultsofautomotiveABSshowedthatthePSDcontrol couldobtainbettercontrolresult． wordsAutomobile，Anti—lock control，Simulation Key system，PSD braking PSD算法的特点，简单、实时性好、自适应能力强， 引言 可用于控制过程时变，有滞后的较复杂的对象，是一 目前，汽车防抱死制动系统(anti—lockbraking种实用价值较高的自适应控制算法嘲。作者设计了 system，简称ABs)的控制方法包括：逻辑门限值控一个采用此算法的单神经元自适应PSD控制器，将 制、模糊控制、滑模变结构控制以及PID控制等。逻 辑门限值控制技术较为成熟，应用比较广泛。PID控 制的不足，达到了较好的控制效果。 制在制动初期滑移率有较大的超调，整个过程比较 1车辆系统模型 平稳；在调试过程中，如果改变系统的结构参数，则 对系统输出结果影响很大，甚至影响整个系统的稳 1．1车辆模型 定。智能控制可以对参数不确定和复杂性强的系统 为了降低复杂程度以简化研究，本文采用汽车 进行控制，由于车辆系统的非线性和时变性，难以精 单轮模型系统进行分析，建模时忽略了空气阻力，受 确建立数学模型，因此可以采用智能方法进行控制。 力分析如图1所示。 自适应PsD(比例、求和、微分)控制算法无需 车辆动力学方程为 辨识对象的参数，只要在线监测对象的实际输出和 m口一～F。一妒。 (1) 期望输出，就可以形成自适应闭环控制系统[