减速机动力学特性的研究.docVIP

2K-V型减速机的动力学特性研究 【论文题名】 2K-V型减速机的动力学特性研究 【论文作者】 严细海 【专业名称】 机械设计及理论　 【导师姓名】 张策　李充宁　 【授予学位】 硕士 【授予单位】 天津大学　 【授予时间】【 分类号 】 TH132.46　 【 关键词 】 动力学模型　2K-V型传动　行星减速机　传动效率　固有频率　 【论文页数】 67页 【文摘语种】 中文文摘 【 文　摘 】 2K-V型行星传动是由2K-H型行星传动和K-H-V型行星传动复合而成的一种新型行星传动机构,它兼顾了2K-H负号机构的高效率和少齿差传动的大速比的特点,属于一种少齿差行星传动.该传动被广泛应用于机器人传动中,是一种刚度高、动态性能良好的传动形式.但国内对于2K-V型减速机的动力学性能的研究尚不充分,该文主要对其动力学特性进行研究.用集中参数法建立了2K-V减速机的动力学模型.每个构件具有三个自由度,即两个径向平移自由度和一个转动自由度.除考虑齿轮啮合刚度、轴的扭转刚度外,还考虑了轴承刚度这一因素对于系统动力学特性的影响.推导出了系统的动力学方程,对该方程可适当改造,可以得到包含结构误差和啮合误差等因素的动力学方程,为进一步分析2K-V型减速机的动力学特性打下基础.确定了2K-V减速机动力学模型系统中的参数计算方法.用变截面悬臂梁法计算了渐开线直齿轮的啮合刚度;圆弧齿针轮的啮合刚度值非常大,可对其值进行估取,并在实例计算中验证了这一做法的可行性.计算了圆弧齿2K-V6型减速机的固有频率.通过模态分析,得到振动的两种模式:中心构件扭转振动和中心构件横向振动模式.其中一阶固有频率值为134.2Hz,远小于其它高阶频率,其振动模式为中心构件扭转振动模式,由此从理论上证明了2K-V型减速机的输出振动主要是扭转振动这一观点,与实际的工程应用中反映出的现象一致.分析出影响一阶固有频率的主要因素为行星架上的轴承刚度;而两级齿轮的啮合刚度,输入轴的扭转刚度以及曲柄轴的扭转刚度对减速机系统的一阶固有频率的影响都很小.通过试验测出圆弧齿2K-V6型减速机一阶固有频率为126.8Hz,验证了动力学模型的有效性和理论计算的正确性.为便于快速求解2K-V型减速机的一阶固有频率,用集中参数法建立了2K-V减速机的5自由度纯扭转动力学模型.分别基于两个模型对一阶固有频率的计算和分析结果接近.用机构转化法推导了圆弧齿2K-V型减速机的传动效率计算公式.通过计算得知圆弧齿2K-V型减速机具有较高的传动效率.分析了圆弧齿2K-V型减速机的传动效率的影响因素,其中第二级齿轮的啮合效率对整机传动效率影响显著. 查看全文  行星齿轮传动系统动力学分析研究 【论文题名】 行星齿轮传动系统动力学分析研究 【论文作者】 万凯宇 【专业名称】 机械设计及理论　 【导师姓名】 朱如鹏　欧阳祖行　 【授予学位】 硕士 【授予单位】 南京航空航天大学　 【授予时间】【 分类号 】 TH132.4　 【 关键词 】 模态　固有频率　时变啮合刚度　重合度　齿数　啮合力　 【论文页数】 54页 【文摘语种】 中文文摘 【 文　摘 】 该文建立了时变啮合刚度的直齿行星齿轮动力学模型.分析了物理参数对系统固有频率和模态的影响.采用模态叠加法和系统在轮齿啮入及啮出时位移和速度连续的条件,获得系统动响应.在此基础上分析了不同速度(频率)对系统振动的影响,并研究了重合度、齿数与系统动态啮合力之间的关系.研究表明:扭转支撑刚度的变化影响系统的转动模态,径向支撑刚度(行星架的除外)的变化影响系统的位移模态;齿轮间重合度大并不等于轮齿间的受力情况好;行星轮与内齿圈齿数不为行星轮个数的整数被时,轮齿的啮入、啮出对系统的冲击小,系统的效率高. 查看全文 三环传动弹性啮合效应的研究 【论文题名】 三环传动弹性啮合效应的研究 【论文作者】 应广驰 【专业名称】 机械设计及理论　 【导师姓名】 张策　 【授予学位】 硕士 【授予单位】 天津大学　 【授予时间】【 分类号 】 TH132.4　 【 关键词 】 三环传动　少齿差内啮合　弹性啮合效应　齿轮强度计算　 【论文页数】 53页 【文摘语种】 中文文摘 【 文　摘 】 三环传动是中国科技人员发明的新型少齿差内啮合行星齿轮传动,这种传动方式原理新颖,具有传动比大,承载能力强,体积小,结构简单等诸多优点,在很多领域已得到了应用.三环传动在足够大的载荷作用下,实际接触齿数会大于按重合度算出的理论啮合齿数.这是因为,在少齿差内啮合齿轮传动中,与处于啮合位置的齿对前后都相邻的几个齿对在进入啮合之前和脱离啮合之后,其内外齿轮的齿廓工作面间的间隙