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第42卷第4期 中南大学学报(自然科学版) 、，0l-42No．4
2011年4月 JournalofCentralSouth and
University(ScienceTechnology) Apr．2011
一种由人类步行启发的半被动双足步行机器人
倪修华，陈维山，刘军考，石胜君
(哈尔滨工业大学机器入技术与系统国家重点实验室，黑龙江哈尔滨，150001)
摘要：针对半被动双足步行机器人所采用的控制方法大多较为复杂，并且缺乏控制参数对机器人性能影响的定量
分析，从人类步行的生物力学研究得到启发，提出一种半被动双足步行机器人的控制方法，并定量分析该控制方
法各参数对机器人性能的影响。在机器人摆动腿与地发生碰撞后开始于髋关节处施加方波力矩，作为动力输入。
采用步态敏感范数衡量机器人的稳定性，采用无量纲步行能耗衡量机器人的步行效率。以稳定性、效率和步行速
度作为机器人性能评价指标，通过仿真得到力矩、力矩作用时间和斜坡角度3个参数对机器人性能的影响。由于
力矩在1个步行周期中没有做负功，该机器人具有与人类步行相似的高能量效率。该机器人能够实现沿上坡、下
坡和平地步行。
关键词：半被动步行；机器人：稳定性；效率：速度
中图分类号：TP24 文献标志码：A 文章编号：1672—7207(2011)04-1028-07
A walker human
quasi—passivedynamicinspiredby walking
NI
Xiu-hua，CHENWei—shah，LIUJun-kao，SHI
Sheng-jun
ofRoboticsand Institute
(StateLaboratory ofTechnology，Harbin150001，China)
Key System，Harbin
are few
Abstract：Sincethe controlmethodsfor walkers
present quasi-passivedynamic complex，andquantitativestudy
ofthecontrol onthe walkershasbeen biomcchanies
parametersperformanceofquasi-passivedynamic done，inspiredby
inhuman controlmethodforthe walkerand control onthe
walking，a quasi-passivedynamic quantitativeparameters
ofthe walkerwerestudied．Afterthe between and
performancequasi-passivedynamic impact swingleg ground,atorque
at was to the
of wavewas the as n
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