农用机器人导航电子地图的研究.pdfVIP

2010年第 3期 农业装备与车辆工程 No．3 2010 (总第224期) AGRICULTURALEQUIPMENTVEHICLEENGINEERING (Totally224) doi：10．3969／j．issn．1673—3142．2010．03．011 农用机器人导航电子地图的研究 吴修文 ，冯晓霞2孙康岭 ，魏富奎 (1．泰安市农业机械科学研究所，山东 泰安 271000；2．泰山职业技术学院，山东 泰安 271000) 摘要：介绍了机器人导航电子地图的功能，阐述了在Visualc++环境下基于MapObjects组件开发农用机器人 导航电子地图的方法，分析了电子地图更新的方法。 关键词：电子地图：MapObjects；导elL；农用机器人 中图分类号：TP391．41 文献标识码：B 文章编号 ：1673—3142(2010)03—0040—03 StudyonNavigationElectronicM apforAgriculturalRobot wu Xiu—wen，FENG Xiao—xia，SUN Kang-ling2，WEIFu-kui (1．TaianAgricuhuralMachineryResearchInstitute，Taian271000，China；2．TaishanPolytechnic，Taian271000，China) Abstract：Thefunction ofthenavigation electronicmap foragriculturalrobotwasintroduced．Themethodsofdeveloping navigationelectronicmapofragriculturalrobotbasedonMapObjectscomponentsinVisualC++wereintroducedindetail．The methodofupdatingelectronicmapwasanalyzed． Keywords：electronicmap；MapObjects；navigation；agriculturalrobot 引言 将导航定位信息通过 RS232串口输入到计算机上 并保存，控制软件获得信息后进行处理、与 目标位 农用机器人导航可以使精确农业技术体系广 置进行比较、修正偏差、将修正后机器人的位置显 泛运用于农业生产实践，例如，变量施肥 、精确灌 示在导航电子地图上，并将定位信息送至机器人 溉、温室环境控制等，使得投入最小、产出最大。机 控制系统，使机器人进行工作。 器人导航系统要完成农作物地块定位信息的处理 和现实．使机器人的位置和 目标地块实时地显示 2 制作电子地图的要求 在背景地图上，并以此地图为参考，可以对机器人 电子地图是农用机器人导航系统的基础．好 进行路径规划。这就需要一个适用于农作物的导 的导航系统要有一个高精度的电子地图，它能够 航地图．它可以实现缩放、漫游以及实时显示机器 根据具体要求进行管理和修改．制作电子地图一 人的位置和行驶路径。另外，定位信息被存储到数 般要求是： 据库中，以便对数据进行分析和处理并实现轨迹 (1)将 GPS接收机获取的机器人的位置、速