第5章线性控制系统的频域分析法.ppt

(2) 修改的Nyquist路径在[GH]平面上的映射 位于原点附近的小半圆可表示为 （?从-900?00?+900） 考虑? ?0，有 映射为半径为无穷大的圆弧，从+v900开始，顺时针经00，结束于-v900。 2) G(s)H(s)在s平面的虚轴上有极点，如图所示： 在虚轴上的极点处作半径为无穷小的右半圆，即在极点附近，取（? ?0，?从-900?00?+900），使Nyquist路径不通过虚轴上的极点但仍包围整个s右半平面，修改后的奈奎斯特判据仍可用。 修改后的Nyquist路径在[GH]平面上的映射,一般称为增补的Nyquist曲线。 当?从-??0?+?变化时，如果增补的开环频率特性G(j?)H(j?)曲线（即增补的Nyquist曲线），逆时针方向包围(-1,j0)点的次数N，等于开环传递函数G(s)H(s)位于右半s平面的开环极点数P，则闭环系统稳定。否则，系统在右半s平面的闭环极点数为Z=P-N。 例5-7 已知单位反馈系统的开环传递函数为 试判定系统的稳定性。 5.4.4 奈奎斯特判据的应用 1. 奈奎斯特判据在极坐标图中的应用 对于比较简单的开环频率特性曲线，通过观察便可看出对（-1，j0）点的包围情况，而对于比较复杂的系统，必须借助开环频率特性曲线在实轴（-?, -1）范围内的正负穿