第三章线性控制系统的能控性与能观性.pptVIP

第三章 线性控制系统的能控性与能观性 能控性 最优控制 能观性 最优估计 在经典控制理论中，不强调能控（观）性，它只讨论输入与输出之间的关系，只要系统在输入控制作用下是稳定的，就称系统是能控的；而输出本身就是被控量，它当然能观测到。 在现代控制理论中，被控量是状态向量x(t) ，它们不一定都是实际能观测到的物理量；而输出量是状态向量的线性组合，所以就涉及到u(t)到x(t)之间的能控性，y(t)与x(t)之间的能观性。 最优控制：根据x(t)的值确定u（t），使x(t)达到预期的最 佳的轨迹。 最优估计：x(t)的值往往难以测取，需要从测得的y（t）来 估计x(t) 。 一、 线性连续定常系统的能控性定义 线性连续定常系统： ＝Ax+Bu 如果存在一个分段连续的输入u（t），能在有限时间区间 [t0，tf] 内，使系统由某一初始状态 X(t0)，转移到指定的任一终端状态x(tf)，则称此状态是能控的。若系统所有状态都是能控的，则称此系统是状态完全能控的，或简称系统是能控的。若存在某个状态不能控，就不是能控系统。 二、 线性