并联腿机构在四足_两足可重组步行机器人中应用.pdfVIP

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2018-04-12 发布于安徽
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并联腿机构在四足_两足可重组步行机器人中应用.pdf

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NO．8 第45卷第8期机械工程学报 V01．45 2009年8月 JOURNALOFMECHANICALENGINEERINGAug． 2009 DoI：10．3901／JME．2009．08．024 并联腿机构在四足／两足可重组步行机器人中的应用木王洪波齐政彦胡正伟黄真燕山大学机械工程学院秦皇岛066004 摘要：将并联腿机构用于助残步行机器人，可大大提高步行机器人的载重／自重比，从而节省能源，延长行走时间。为此提出并联腿机构四足步行机器人。四足稳定性好，安全性高，但是上下楼梯或台阶时座椅有较大的倾斜。为了解决这一问题，提出～种四足／两足可重组并联腿机构步行机器人。在一般路面采用四足行走，消除使用者乘坐两足步行机器人时的恐惧心理；在上下楼梯或台阶时采用两足行走，弥补四足步行机器人行走时产生的身体倾斜。提出四足／两足可重组步行机器人机腿步行机器人中的应用，通过自由度计算进行四足／两足步行机器人的可动性分析，为四足／两足可重组并联腿机构步行机器人的进一步研究奠定了理论基础。关键词：步行机器人并联腿机构可重组机器人自由度中图分类号：THll2 ofParallelMechanismsin ApplicationLeg Quadruped／Biped Robot ReconfigurableWalking WANG HU HUANGZhen HongboQIZhengyanZhengwei ofMechanical College Engineering，YanshanUniversity,Qinhuangdao066004 the lifeassistiverobotcall the the Abstract：Usingparallellegmechanisms，thewalking improvepayload-weightratio，savebattery and the robotwith mechanismsis robot energyprolongwalkingtime．Therefore，aquadrupedwalking parallelleg presented．The hasa features and theseat whentherobot anddown orderto goodstabilityhighsafety,but steepslope goesup stairs／steps．Incope withthis robotwith mechanismsis problem，awalking quadruped／bipedreconfigurableparallelleg proposed．Ingeneralmad，the robotwalksonfour thattheafeared ofdisabled the robotCanbe legs，SO ridingbipedwalking eliminated；whengoing feeling people