J形坡口焊接机器人运动控制系统设计.pdfVIP

第47卷第4期 天津大学学报(自然科学与工程技术版) V01．47No．4 of and 2014年4月 Journal TianjinUniversity(ScienceTechnology) Apr．2014 DOI：10．11784／tdxbz201206066 J形坡口焊接机器人运动控制系统设计 胡绳荪1‘2，王明建1,2，申俊琦1一，陈昌亮3，谷文4，李 坚4 (1．天津大学天津市现代连接技术重点实验室，天津300072；2．天津大学材料科学与工程学院，天津300072； 3．天津职业技术师范大学天津市高速切削与精密加工重点实验室，天津300222； 4．中国第一重型机械集团核电石化事业部，大连116113) 摘要：核电压力容器的焊接制造中，半球形封头与圆管相贯形成空间曲线J形坡口焊缝，通用焊接机器人难以满 足焊接要求．针对研发的悬挂式J形坡口专用焊接机器人，设计开发了机器人运动控制系统．介绍了机器人机械结 构特点及运动控制算法．机器人控制系统核心采用工业控制计算机(IPC)与DMC数字运动控制器，交流伺服电机为 执行端。利用三级控制结构实现作业管理，组织各轴协同运动完成焊接作业．进行了空间曲线J形坡口焊缝焊接实 验．实验结果表明，设计开发的运动控制系统能够很好地控制机器人各轴协同运动，满足空间曲线J形坡口焊缝的 焊接需求，可以提高核电压力容器焊接制造的自动化水平． 关键词：焊接机器人；控制系统；空间相贯线；J形坡口；线性插值 中图分类号：TG409 文献标志码：A 文章编号：0493．2137(2014)04．0371．06 of RobotMotionControl J—Groove Design Welding System Hu Jian4 1一，Shen Wen4，Li Shengsun1,2，WangMingjian Junqil一，Chen Changlian93，Gu ofAdvanced of 300072，China；2．School (1．TianjinKeyLaboratory JoiningTechnology，TianjinUniversity，Tianjin MaterialsScienceand Engineering，TianjinUniversity，Tianjin300072，China；3．TianjinKeyLaboratoryofHighSpeed andPrecision of and Cutting Machining，TianjinUniversityTechnology 300222，China； Education，Tianjin 4．NuclearPowerandPeso—ChemicalBusiness First 1 16