提高柔性机器人运动状态下固有频率一种方法.pdfVIP

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2017-08-30 发布于安徽
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第卷第期机器人 × ∂ 年月 ≥ 文章编号222 提高柔性机器人运动状态下固有频率的一种方法Ξ 高志慧超边宇枢北京航空航天大学机械工程及自动化学院北京摘要对提高柔性机器人运动状态下的固有频率进行了研究首先分析了影响柔性机器人固有频率的因素得出了在结构参数不变的情况下可以通过适当调整运动参数来提高机器人固有频率的结论然后研究了机器人的初始位形与运动参数的关系提出了通过规划机器人的初始位形来调整运动参数从而提高机器人在运动状态下的固有频率的方法并且给出了相应的算法最后通过数值仿真验证了该方法的有效性关键词柔性机器人固有频率运动参数中图分类号 ×° 文献标识码 Α ΜΕΤΗΟΔΦΟΡΙΝΧΡΕΑΣΙΝΓ ΝΑΤΥΡΑΛΦΡΕ ΥΕΝΧΙΕΣ Θ ΟΦΜΟςΙΝΓΦΛΕΞΙΒΛΕ ΜΑΝΙΠΥΛΑΤΟΡΣ 2∏≠≤≠∏2∏ (Σχηοολο ΜεχηανιχαλΕν ινεεριν ανδ Αυτοματιον, Βειιν Υνιϖ. ο Αερναυτιχσανδ Αστρναυτιχσ, Βει ιν , Χηινα) φ γ γ ϕ γ φ ϕ γ Αβστραχτ: × ∏∏√ ¬∏ƒ ∏∏∏¬∏∏∏2 ∏¬∏∏∏ ∏∏ ∏ × ∏¬2 ∏∏ ∏∏√ ¬∏ × ∏∏√ ¬∏ ∏∏ ∏ ƒ ∏∏ ƒ∏